[发明专利]步行机器人的足部结构、步行机器人及操作步行机器人的方法

说明书

本发明提供了一种用于步行机器人的足部结构，包括：配置为限定主体的连杆；缓冲单元，联接到连杆的一个端部并具有形成在缓冲单元中的空置空间；以及压力传感器，设置在连杆中，并配置为检测缓冲单元中的空置空间中的空气的压力变化。

相关申请的交叉引用

本申请要求申请日为2020年10月5日、申请号为10-2020-0128300韩国专利申请的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种用于步行机器人的足部结构、包括该足部结构的步行机器人以及操作该步行机器人的方法，更具体地，涉及一种用于步行机器人的足部结构，其具有能够检测施加到足部结构的地面压力的传感器，以及包括该足部结构的步行机器人以及操作该步行机器人的方法。

背景技术

各种类型的机器人被用于技术领域，这些机器人的示例可以包括步行机器人。特别是，步行机器人被专门用于执行诸如服务和传送物体的功能，近年来，人们对各种类型的步行机器人进行研究。

步行机器人的结构因步行机器人的功能而异。步行机器人通常包括：主体，配置为限定步行机器人的主体；以及足部结构，联接到主体的一侧并具有向下延伸的形状。

步行机器人中设置的足部结构有时嵌入有压力传感器，用于检测足部结构与地面或其它物体之间的接触。

然而，在现有技术中，在足部结构与地面或物体接触的过程中，对足部结构和压力传感器施加冲击，从而导致足部结构和压力传感器的耐久性劣化问题。

另外，在现有技术中，当足部结构的内部压力与外部压力之间存在压力差时，即使在施加相同的外部冲击的情况下，压力传感器也检测到具有不同数值的压力变化。因此，无法确保持续的性能。

发明内容

本发明的目的是保护安装在步行机器人中的压力传感器免受外部冲击，从而提高压力传感器的耐久性。

本发明的另一个目的是：当足部结构的内部压力与外部压力之间出现压力差时，快速去除压力差，从而确保在压力变化的情况下保持恒定的性能。

为了实现上述目的，本发明的第一方面提供了一种用于步行机器人的足部结构，该足部结构包括：连杆，配置为限定主体；缓冲单元，联接到连杆的一个端部，并具有形成在缓冲单元中的空置空间；以及压力传感器，位于连杆中，并配置为检测缓冲单元中的空置空间中的空气的压力变化。

足部结构还可以包括：第一管，设置在连杆中，并与缓冲单元中的空置空间连通，其中，压力传感器连接到第一管的一个端部。

足部结构还可以包括：第一阀，设置连杆中；以及第二管，从第一管分支，并具有连接到第一阀的一个端部。

足部结构还可以包括：第二阀，设置在连杆中；以及第三管，从第二管分支，并且具有连接到第二阀的一个端部。

足部结构还可以包括：第一连接单元，设置在第二管从第一管分支的区域中，其中，第一连接单元设置为包围第一管的外表部分和第二管的外表部分。

足部结构还可以包括：第二连接单元，设置于第三管从第二管分支的区域中，其中，第二连接单元设置为包围第二管的外表部分和第三管的外表部分。

第一阀可以是止回阀。

第二阀可以是可打开/可关闭的双向阀。

第一管的在第一连接单元与压力传感器之间的区域内的长度可以短于第二管的在第一连接单元与第一阀之间的区域内的长度。

第二管的在第二连接单元与第一阀之间的区域内的长度可以短于第三管的在第二连接单元与第二阀之间的区域内的长度。

止回阀可以使空气从连杆的外部流入连杆，并防止空气从连杆的内部流至连杆的外部。