[发明专利]步行机器人的足部结构、步行机器人及操作步行机器人的方法

权利要求书

1.一种用于步行机器人的足部结构，所述足部结构包括：

限定主体的连杆；

缓冲单元，联接到所述连杆的一个端部，并具有形成在内部的空置空间；以及

位于所述连杆中的压力传感器，所述压力传感器配置为检测所述缓冲单元中的空置空间中的空气的压力变化。

2.根据权利要求1所述的足部结构，还包括：

第一管，位于所述连杆中并与所述缓冲单元中的空置空间连通，其中，所述压力传感器连接到所述第一管的一个端部。

3.根据权利要求2所述的足部结构，还包括：

位于所述连杆中的第一阀；以及

从所述第一管分支的第二管，所述第二管具有连接到所述第一阀的一个端部。

4.根据权利要求3所述的足部结构，还包括：

位于所述连杆中的第二阀；以及

从所述第二管分支的第三管，所述第三管具有连接到所述第二阀的一个端部。

5.根据权利要求3所述的足部结构，还包括：

第一连接单元，位于所述第二管从所述第一管分支的区域中，其中，所述第一连接单元被定位成包围所述第一管的外表部分和所述第二管的外表部分。

6.根据权利要求4所述的足部结构，还包括:

第二连接单元，位于所述第三管从所述第二管分支的区域中，其中，所述第二连接单元被定位成包围所述第二管的外表部分和所述第三管的外表部分。

7.根据权利要求3所述的足部结构，其中，所述第一阀是止回阀。

8.根据权利要求4所述的足部结构，其中，所述第二阀是双向阀。

9.根据权利要求5所述的足部结构，其中，所述第一管的在所述第一连接单元与所述压力传感器之间的区域内的长度短于所述第二管的在所述第一连接单元与所述第一阀之间的区域内的长度。

10.根据权利要求6所述的足部结构，其中，所述第二管的在所述第二连接单元与所述第一阀之间的区域内的长度短于所述第三管的在所述第二连接单元与所述第二阀之间的区域内的长度。

11.根据权利要求7所述的足部结构，其中，所述止回阀允许空气从所述连杆的外部流入所述连杆内，并防止空气从所述连杆的内部流至所述连杆的外部。

12.根据权利要求1所述的足部结构，其中，所述压力传感器被插入并联接到所述缓冲单元中。

13.根据权利要求12所述的足部结构，还包括:

位于所述连杆中的第一阀；以及

位于所述连杆中的第一管，所述第一管具有与所述缓冲单元中的所述空置空间连通的一个端部和连接到所述第一阀的另一端部。

14.根据权利要求13所述的足部结构，还包括:

位于所述连杆中的第二阀；以及

从所述第一管分支的第二管，所述第二管具有连接到所述第二阀的一个端部。

15.根据权利要求1所述的足部结构，其中，所述缓冲单元的外表面的至少一部分包括弹性材料。

16.根据权利要求1所述的足部结构，其中，所述缓冲单元的外表面的至少一部分具有槽部。