[发明专利]一种装配机械臂

权利要求书

1.一种装配机械臂，包括有基座(20)和移动关节(30)，其特征在于，还具有执行运送关节(40)、紧固作业关节(50)和装配工位(60)，所述的移动关节(30)安装在基座(20)上，所述执行运送关节(40)和紧固作业关节(50)安装在移动关节(30)上，所述装配工位(60)设置在基座(20)具有的侧板(22)之间。

2.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述执行运送关节(40)安装在移动关节(30)的前部，所述紧固作业关节(50)安装在移动关节(30)的后端。

3.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，还具有控制系统，在控制系统的控制下，移动关节(30)连同执行运送关节(40)、紧固作业关节(50)在基座(20)上作出前后移动动作；在控制系统的控制下，执行运送关节(40)和紧固作业关节(50)在移动关节(30)上可在不同时间作出升降移动或旋转运动动作。

4.根据权利要求3所述的一种装配机械臂，其特征在于，还具有第二基座(10)，所述的第二基座(10)与基座(20)之间设置有旋转关节(11)，旋转关节(11)固定在第二基座(10)上，旋转关节(11)连接固定在基座(20)底板上。

5.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述移动关节(30)呈水平状态安装在基座(20)上，基座(20)与移动关节(30)之间设置有推送装置(21)。

6.根据权利要求5所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述推送装置(21)具有直线导轨(31)、齿条(32)、驱动器(33)和齿轮(34)，所述基座(20)具有两块侧板(22)和两块固定板(23)，两块固定板(23)以水平状态固定在两块侧板(22)上，两块固定板(23)与移动关节(30)之间设置有直线导轨(31)，所述固定板(23)上设置有驱动器(33)，驱动器(33)传动外接齿轮(34)，移动关节(30)上固定有齿条(32)，齿轮(34)匹配于齿条(32)。

7.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述执行运送关节(40)具有旋转驱动器(41)、升降器(42)、驱动器(43)和执行端(44)，执行端(44)穿过移动关节(30)并固定在移动关节(30)上，驱动器(43)固定在移动关节(30)上，升降器(42)与执行端(44)连接为一体，驱动器(43)与升降器(42)之间设置有传动带，旋转驱动器(41)固定在移动关节(30)的上部，旋转驱动器(41)与执行端(44)之间设置有传动带，所述执行端(44)安装有夹爪一(441)和夹爪二(442)。

8.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述紧固作业关节(50)具有螺丝刀升降关节(51)、螺丝刀安装支架(52)以及螺丝刀(53)，螺丝刀升降关节(51)以竖直状态固定在移动关节臂(30)上，螺丝刀安装支架(52)上固定有螺丝刀(53)，螺丝刀(53)将螺帽(或螺钉)紧固在装配工位(60)上。

9.根据权利要求1所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述装配工位(60)位于基座(20)两侧的侧板(22)之间，装配工位(60)具有夹持装置(61)和翻转装置(62)，夹持装置(61)安装在两侧侧板(22)之间，翻转装置(62)安装在侧板(22)的外侧。

10.根据权利要求9所述的一种装配机械臂，其特征在于，所述翻转装置(62)具有齿轮一(621)、齿条一(622)和伸缩气缸(623)，齿轮一(621)穿过侧板(22)并在侧板(22)外侧与齿条一(622)匹配连接，齿轮一(621)在侧板(22)内侧与夹持装置(61)连接，齿轮一(621)在侧板(22)两侧分别连接夹持装置(61)和翻转装置(62)，齿条一(622)处于滑槽状态连接伸缩气缸(623)。