[发明专利]一种多位姿的辅助支撑外骨骼

权利要求书

1.一种多位姿的辅助支撑外骨骼，包括上身支撑部分和左、右腿，左、右腿的结构相同，且对称安装在上身支撑部分的两侧；其中，左腿包括大腿支撑部分、小腿支撑部分和底部支撑部分；其特征在于，

所述底部支撑部分包括底部支撑板、加强板、一号固定套和顶丝；小腿支撑部分包括上支撑轴、下支撑轴、滑套和弹簧；大腿支撑部分包括电动推杆、臀部支撑板、L型机架杆、连杆、连架杆、二号固定套、大腿绑带和撑杆；上身支撑部分包括腰部绑带、卡环和摆杆；

所述加强板的上端与一号固定套连接，下端与底部支撑板连接；下支撑轴穿过一号固定套，下支撑轴下端的万向球与底部支撑板的凸台转动连接，使下支撑轴能相对于一号固定套和底部支撑板转动；顶丝的一端穿过一号固定套，插装在下支撑轴上；

上支撑轴的下端套装在下支撑轴的上端，滑套套装在上支撑轴的下部，通过插销实现上支撑轴、下支撑轴以及滑套三者的连接；弹簧套装在下支撑轴上，弹簧的上、下端分别与滑套和一号固定套连接；上支撑轴的中部和上部分别设有二号固定套；臀部支撑板的一端铰接在上支撑轴的上端，电动推杆的安装端与上支撑轴中部的二号固定套铰接，电动推杆的伸缩端铰接在臀部支撑板的中部，臀部支撑板可在0～90°范围内的往复转动，实现人体在站立、前倾或者后仰位姿的支撑；L型机架杆的下端连接在上支撑轴上部的二号固定套上，L型机架杆的上端与连杆的一端铰接，连杆的另一端与连架杆的上端铰接，连架杆的下端与臀部支撑板的另一端铰接；臀部支撑板与上支撑轴的转动中心、臀部支撑板与连架杆的转动中心、连架杆与连杆的转动中心以及连杆与L型机架杆的转动中心，这四个转动中心构成平行四边形；大腿绑带安装在臀部支撑板的中部，撑杆位于两个臀部支撑板之间，分别与两个臀部支撑板连接；

两个摆杆的下端分别铰接在各自的臀部支撑板上，两个摆杆的上端分别安装有卡环，腰部绑带穿过两个卡环穿戴在人体身上；

根据人体前倾或后仰旋转底部支撑板，调节底部支撑板的朝向，人体前倾时底部支撑板朝向外骨骼的前侧，人体后仰时底部支撑板朝向外骨骼的后侧，使人体重心正好在底部支撑板所在的平面内，防止出现翻倒的情况。

2.根据权利要求1所述的多位姿的辅助支撑外骨骼，其特征在于，所述撑杆的一端球铰接在一个臀部支撑板的内侧，撑杆的另一端通过卡钩与另一个臀部支撑板连接；当人体穿戴外骨骼需要微移时，则手动使卡钩脱离与相应臀部支撑板的连接，使人腿能够带动外骨骼的左、右腿挪动；挪动完毕后将卡钩与相应臀部支撑板连接，即可用于辅助支撑。

3.根据权利要求1或2所述的多位姿的辅助支撑外骨骼，其特征在于，下支撑轴的上端沿轴向设有多个通孔，上支撑轴的下部设有一号通槽，滑套上设有二号通槽，插销依次穿过二号通槽、一号通槽和任意通孔实现上支撑轴、下支撑轴以及滑套三者的连接，上支撑轴与下支撑轴之间的相对运动距离为一号通槽的长度；一号通槽与不同通孔配合，实现外骨骼的高度调节。

4.根据权利要求1所述的多位姿的辅助支撑外骨骼，其特征在于，所述连架杆上部的前、后端分别设有限位柱，当人体前倾或后仰时带动摆杆在两个限位柱之间摆动。

5.根据权利要求1或4所述的多位姿的辅助支撑外骨骼，其特征在于，所述底部支撑板的凸台上设有半球形凹槽，下支撑轴下端的万向球与半球形凹槽转动连接。