[发明专利]一种铰链车的防滑控制方法及装置、设备、介质

权利要求书

1.一种铰链车的防滑控制方法，其特征在于，包括：

获取铰链车的滑转率；

获取所述铰链车的驱动轴轴荷；

获取路面附着系数；

根据所述驱动轴轴荷、所述路面附着系数以及扭矩计算公式，计算获得所述铰链车的基础扭矩；

判断所述滑转率是否超出第一预设范围内，若是，则在所述基础扭矩的基础上，减小所述铰链车的输出扭矩，若否，则在所述基础扭矩的基础上，增大所述铰链车的输出扭矩；

所述铰链车的防滑控制方法，还包括：

实时估算路面坡度；

确定所述路面坡度大于0时，根据所述坡度、所述基础扭矩以及上坡扭矩的计算公式，计算获得扭矩增加量；

根据所述扭矩增加量和所述基础扭矩，调节车辆的扭矩至所述上坡扭矩；

所述获取所述铰链车的驱动轴轴荷包括：

获取所述铰链车的质量、前轴与铰链车质心之间的距离、驱动轴与所述铰链车质心之间的距离以及后轴与所述铰链车质心之间的距离；

根据所述铰链车的质量、所述前轴与所述铰链车质心之间的距离、所述驱动轴与所述铰链车质心之间的距离、所述后轴与所述铰链车质心之间的距离以及轴荷计算公式组，计算获得所述铰链车的驱动轴轴荷。

2.根据权利要求1所述的防滑控制方法，其特征在于，判断所述滑转率是否超出第一预设范围包括：

获取前轮轮速、驱动轮轮速和后轮轮速；

将所述前轮轮速和所述后轮轮速的均值作为参考轮速；

判断所述驱动轮轮速和所述参考轮速之差的绝对值是否大于第一预设值，若是，则确定所述滑转率超出所述第一预设范围，若否，则确定所述滑转率在所述第一预设范围内。

3.根据权利要求1所述的防滑控制方法，其特征在于，还包括：

判断所述铰链车的行驶路面为对开路面时，对低附着路面上的驱动轮施加制动力。

4.根据权利要求1所述的防滑控制方法，其特征在于，获取路面附着系数包括：

获取所述铰链车的目标加速度；

根据所述铰链车的驱动轴轴荷、所述目标加速度、滚动摩擦系数、所述铰链车的质量以及摩擦力计算公式，计算获得所述路面附着系数。

5.根据权利要求4所述的防滑控制方法，其特征在于，获取所述铰链车的目标加速度包括：

判断能否从加速度传感器获取铰链车的加速度；

若是，则将从所述加速度传感器获取到的加速度，将该加速度作为目标加速度；

若否，则获取前轮和后轮的平均加速度，将所述平均加速度作为目标加速度。

6.根据权利要求1所述的防滑控制方法，其特征在于，确定所述路面坡度大于0之后，还包括：

确定所述输出扭矩与所述铰链车的最大名义扭矩相等，且所述铰链车的加速度小于或等于0时，控制所有轮胎抱死。