[发明专利]车辆控制方法、装置、非易失性存储介质及处理器

说明书

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、非易失性存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取目标对象所处的第一位置；基于第一位置，确定目标区域，其中，第一位置位于目标区域的区域范围内；采集目标区域的数据，目标区域的数据包括如下至少之一：目标区域的激光雷达回波数据，目标区域的图像数据；根据目标区域的数据，判断第一位置是否允许停车；在第一位置允许停车的情况下，控制车辆停泊在第一位置。本发明解决了难以准确判断目标对象的位置是否可以停车的技术问题。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、非易失性存储介质及处理器。

背景技术

在车辆的应用场景中，如何确定安全、合理、合法的停车地点一直是城市交通中的痛点，若停车地点不安全、不合理或者不合法，则不利于接驳乘客上下车，或者会导致不必要的风险，影响乘客的上下车体验。目前车辆的停车地点选择均是根据司机的个人经验进行确定，在车辆的自动驾驶场景中，由于没有司机进行决策，无人驾驶车辆难以进行合理的自动停车接驳乘客。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置、非易失性存储介质及处理器，以至少解决难以准确判断目标对象的位置是否可以停车的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：获取目标对象所处的第一位置；基于所述第一位置，确定目标区域，其中，所述第一位置位于所述目标区域的区域范围内；采集所述目标区域的数据，所述目标区域的数据包括如下至少之一：所述目标区域的激光雷达回波数据，所述目标区域的图像数据；根据所述目标区域的数据，判断所述第一位置是否允许停车；在所述第一位置允许停车的情况下，控制车辆停泊在所述第一位置。

可选地，在所述目标区域的数据包括所述目标区域的激光雷达回波数据和所述目标区域的图像数据的情况下，根据所述目标区域的数据，判断所述第一位置是否允许停车，包括：根据所述目标区域的激光雷达回波数据，确定所述第一位置的第一判断结果；根据所述目标区域的图像数据，确定所述第一位置的第二判断结果；在所述第一判断结果和所述第二判断结果均为允许停车的情况下，确定所述第一位置允许停车。

可选地，根据所述目标区域的激光雷达回波数据，确定所述第一位置的第一判断结果，包括：根据所述目标区域的激光雷达回波数据，得到所述目标区域的点云图；处理所述目标区域的点云图，得到所述第一位置处的障碍物的信息，其中，所述障碍物的信息包括：所述障碍物的轮廓，所述障碍物的类型，所述障碍物的运动信息；根据所述障碍物的信息，判断所述第一位置是否允许停车，得到所述第一判断结果。

可选地，根据所述目标区域的图像数据，确定所述第一位置的第二判断结果，包括：采用交通图像识别模型识别所述目标区域的图像数据，得到所述第一位置的交通位置类型，其中，基于交通图像数据训练神经网络模型得到所述交通图像识别模型；根据所述第一位置的交通位置类型和第一预设条件，判断所述第一位置是否允许停车，得到所述第二判断结果，其中，所述第一预设条件包括以下至少之一：交通规则，预设的交通习惯要求。

可选地，上述方法还包括：在所述第一位置不允许停车的情况下，根据所述目标区域的数据，判断第二位置是否允许停车，其中，所述第二位置为所述目标区域中的任意位置；在所述第二位置允许停车的情况下，控制所述车辆停在所述第二位置。

可选地，在至少存在两个允许停车的第二位置的情况下，还包括：根据第二预设条件，从所述第二位置中确定一个最佳第二位置，其中，所述第二预设条件包括以下至少之一：与所述车辆的距离，所述车辆的停车便捷程度；控制所述车辆停在所述最佳第二位置。