[发明专利]步进电机的控制方法及装置

说明书

本申请公开了步进电机的控制方法和装置，该方法包括：在每个电机反馈控制周期内，获取每次脉冲发送后每个运动轴对应的脉冲计数值，并根据每个运动轴对应脉冲计数值，确定下一个脉冲对应的第一目标运动轴，以及向第一目标运动轴发送下一个脉冲；每当识别出脉冲计数总值达到反馈控制周期对应的总脉冲数时，获取每个运动轴的步进电机在实际位置上对应的实际脉冲个数，将每个运动轴对应的脉冲计数值更新为对应的实际脉冲个数。本申请能够提高目标曲线的拟合度，对复杂的运动曲线有良好的控制效果。

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，具体涉及一种步进电机的控制方法。

背景技术

相关技术中，步进电机一般采用插补的方法进行多轴运动曲线控制，通过将复杂曲线划分为若干直线段，换算成每个运动轴的运行距离和速度，结合运动轴等时间周期内的实际位移，进行步进电机的控制，拟合目标曲线。实现中，各个步进电机的速度不断变化，这种方法对于复杂曲线的拟合精度不高，效果并不理想。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种步进电机的控制方法，该方法位置精度较高，程序实现便捷。

本申请的第二个目的在于提出另一种步进电机的控制方法。

本申请的第三个目的在于提出一种步进电机的控制装置。

本申请的第四个目的在于提出一种步进电机的控制装置。

本申请的第五个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第六个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。

本发明的第七个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种步进电机的控制方法，包括：

在每个电机反馈控制周期内，获取每次脉冲发送后每个运动轴对应的脉冲计数值，并根据每个运动轴对应脉冲计数值，确定下一个脉冲对应的第一目标运动轴，以及向第一目标运动轴的步进电机发送下一个脉冲；

每当识别出脉冲计数总值达到反馈控制周期对应的总脉冲数时，获取每个运动轴在实际位置上对应的实际脉冲个数，并将每个运动轴对应的脉冲计数值更新为对应的实际脉冲个数。

本申请实施例对每个反馈控制周期内的运动轴的位置都进行一次判断，避免了等时间周期采样中步进电机运动速度不一致带来的误差，极大提高了运动的精度，对目标曲线的拟合度更高。对复杂的运动曲线也有良好的控制效果。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种步进电机的控制装置，包括：

在每个电机反馈控制周期内，同时向第一运动轴和第二运动轴发送脉冲；

每当识别出第一运动轴与第二运动轴中的较大脉冲计数总值达到反馈控制周期对应的总脉冲数时，获取每个运动轴在实际位置上对应的实际脉冲个数，并将每个运动轴对应的脉冲计数值更新为对应的实际脉冲个数。

为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种步进电机的控制装置，包括：

控制模块，用于在步进电机的每个反馈控制周期内，获取每次脉冲发送后每个运动轴对应的脉冲计数值，并根据每个运动轴对应脉冲计数值，确定下一个脉冲对应的第一目标运动轴，以及向第一目标运动轴的步进电机发送下一个脉冲；

反馈模块，用于每当识别出脉冲计数总值达到反馈控制周期对应的总脉冲数时，获取每个运动轴在实际位置上对应的实际脉冲个数，并将每个运动轴对应的脉冲计数值更新为对应的实际脉冲个数。

为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种步进电机的控制装置，包括：