[发明专利]步进电机的控制方法及装置

权利要求书

1.一种步进电机的控制方法，其特征在于，包括：

在每个电机反馈控制周期内，获取每次脉冲发送后每个运动轴对应的脉冲计数值，并根据所述每个运动轴对应的脉冲计数值，确定下一个脉冲对应的第一目标运动轴，以及向所述第一目标运动轴的步进电机发送所述下一个脉冲；

每当识别出脉冲计数总值达到反馈控制周期对应的总脉冲数时，获取每个运动轴在实际位置上对应的实际脉冲个数，并将每个运动轴对应的所述脉冲计数值更新为对应的所述实际脉冲个数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动轴包括第一运动轴和第二运动轴，所述根据所述每个运动轴对应的脉冲计数值，确定下一个脉冲对应的第一目标运动轴，包括：

获取所述第一运动轴的脉冲计数值对应的第一脉冲计算值；

当所述第一脉冲计算值大于或者等于第二运动轴的脉冲计数值时，将所述下一个脉冲发送给所述第一运动轴的步进电机；

当所述第一脉冲计算值小于所述第二运动轴的脉冲计数值时，则将所述下一个脉冲发送给所述第二运动轴的步进电机。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

针对第一个反馈控制周期，获取每个运动轴到达目标位置时所需的目标脉冲个数；

对每个运动轴对应的所述目标脉冲个数进行比较，确定最大目标脉冲个数；

将首个脉冲发送给所述最大脉冲个数对应的运动轴的步进电机。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

每当识别出所述脉冲计数总值达到所述反馈控制周期对应的总脉冲数时，获取每个运动轴对应的所述脉冲计数值与所述实际脉冲个数的第一误差值；

获取每个运动轴对应的所述第一误差值的正负性，确定所述步进电机下一时刻的转向，并根据所述转向对所述步进电机进行方向控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

获取每个运动轴运动到目标位置时的目标脉冲个数；

当每个运动轴对应的所述脉冲计数值与所述目标脉冲个数的第二误差值均小于各自的误差阈值，则确定每个运动轴均到达所述目标位置。

6.一种步进电机的控制方法，其特征在于，包括：

在每个电机反馈控制周期内，同时向第一运动轴和第二运动轴发送脉冲；

每当识别出第一运动轴与第二运动轴中的较大脉冲计数总值达到所述反馈控制周期对应的总脉冲数时，获取每个运动轴在实际位置上对应的实际脉冲个数，并将每个运动轴对应的所述脉冲计数值更新为对应的所述实际脉冲个数。

7.一种步进电机的控制装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于在每个电机反馈控制周期内，获取每次脉冲发送后每个运动轴对应的脉冲计数值，并根据所述每个运动轴对应的脉冲计数值，确定下一个脉冲对应的第一目标运动轴，以及向所述第一目标运动轴的步进电机发送所述下一个脉冲；

反馈模块，用于每当识别出脉冲计数总值达到反馈控制周期对应的总脉冲数时，获取每个运动轴在实际位置上对应的实际脉冲个数，并将所述每个运动轴对应的所述脉冲计数值更新为对应的所述实际脉冲个数。

8.一种步进电机的控制装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于在每个电机反馈控制周期内，同时向第一运动轴和第二运动轴发送脉冲；

反馈模块，用于每当识别出第一运动轴与第二运动轴中的较大脉冲计数总值达到所述反馈控制周期对应的总脉冲数时，获取每个运动轴在实际位置上对应的实际脉冲个数，并将每个运动轴对应的所述脉冲计数值更新为对应的所述实际脉冲个数。

9.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。