[发明专利]用于估计摄像头仰角的方法、介质、装置及该摄像头

说明书

本发明涉及智能交通及图像处理技术领域，提供一种用于估计摄像头仰角的方法、介质、装置及该摄像头。本发明所述的方法包括：获取所述图像中的所有线，其中所述线是指从车辆视角方向看去的线；从所获得的线的所有组合中选择多个线对；分别确定所选择的多个线对的交叉点的垂直位置，并计算所确定的所有垂直位置的平均值以作为最佳垂直位置；以及根据所述最佳垂直位置，计算所述摄像头的仰角。本发明方案能够进行精确的仰角估计，弥补了现有技术尚无精确的方法来估计仰角的空白，且可采用任何平行线估计仰角，能适用于多种情况。

技术领域

本发明涉及智能交通及图像处理技术领域，特别涉及一种用于估计摄像 头仰角的方法、介质、装置及该摄像头。

背景技术

目前，具有AD(Autonomous driving，自主驾驶)功能或ADAS(Advanced DriverAssistance System，高级驾驶辅助系统)的车辆已开始推向市场，极 大地促进了智能交通的发展。现有技术中，支持AD/ADAS的传感器主要有 雷达、视觉相机系统、激光雷达、超声波传感器等，其中视觉相机系统因能 够获得与人类视觉一样的二维图像信息而应用最为广泛，其典型应用包括车 道检测、对象检测、车辆检测、行人检测、骑车人检测等等。

在各个应用中，视觉相机系统使用图像处理从捕获的图像中提取特征 (对象或车道)，而相应的图像处理通常包括两个步骤：

1)基本过程：首先将差分处理应用于图像数据，然后将阈值处理应用 于相应图像，以制作二元或三元图像。

2)对象/车道检测过程：基于二元/三元图像和霍夫变换(或模式匹配)， 估计对象(或其范围)或车道。

在这一关于对象/车道的检测过程中，视觉相机系统的单目摄像头的仰 角非常重要，对仰角的估计会影响检测的有效性或准确性。但是，现有技术 通常是经由霍夫变换检测的边缘线来估计摄像头的仰角，但这一方案不足以 获取精确的仰角。但随着AD/ADAS的发展，精确的仰角越来越被需要以估 计单目摄像头的范围，并实时校准整个视觉相机系统。

因此，本发明据此提供具有更高的精度来评估摄像机的精确仰角的方案。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种用于估计摄像头仰角的方法、介质、装 置及该摄像头，以至少部分地解决上述技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于估计摄像头仰角的方法，所述摄像头用于以预设仰角捕获车辆 前方的图像，且所述方法包括：获取所述图像中的所有线，其中所述线是指 从车辆视角方向看去的线；从所获得的线的所有组合中选择多个线对；确定 所选择的多个线对的交叉点的垂直位置，并计算所确定的所有垂直位置的平 均值以作为最佳垂直位置；以及根据所述最佳垂直位置，计算所述摄像头的 仰角。

进一步的，从所获得的线的所有组合中选择线对包括：选择符合以下第 一预设条件的线对：在两个不同测试距离处，线对的宽度差值小于预设值， 其中所述宽度差值d通过下式计算：

d＝|width1-width2|/{(width1+width2)/2}预设值

其中，width1和width2是在所述测试距离处的线对的宽度。

进一步的，在存在多个符合所述第一预设条件的线对的情况下，所述从 所获得的线的所有组合中选择线对还包括：针对符合所述第一预设条件的多 个线对，通过以下第二预设条件选择最佳线对：在多个线对中，所述最佳线 对所对应的霍夫直方图峰值最大，或者所述最佳线对所对应的所述宽度差值 最小。