[发明专利]自动驾驶复现方法、系统和存储介质

说明书

本申请涉及车辆驾驶循环测试领域，具体涉及自动驾驶复现方法、系统和存储介质。方法包括：获取目标车速数组和目标时刻数组之间的第一目标对应关系；使得车辆根据第一目标对应关系，进行在先驾驶过程；获取在先驾驶过程中的测试驾驶风格信号和测试车速信号；对测试驾驶风格信号和测试车速信号采样，确定测试驾驶对应关系；确定目标时刻数组和采样时刻数组之间的对齐时刻数组，使得第一目标对应关系和测试驾驶对应关系，按照对齐时刻数组对应对齐整合，形成第二目标对应关系；根据第二目标对应关系，进行在后驾驶过程，使得在后驾驶过程复现对齐时刻数组时的在先驾驶过程。本申请能够控制复现上次驾驶循环，提高测试的可重复性，降低参数优化难度。

技术领域

本申请涉及车辆驾驶循环测试领域，具体涉及自动驾驶复现方法、系统和存储介质。

背景技术

车辆在开发过程中，需要在转毂上进行大量的驾驶循环测试，以对车辆各个控制器的数据进行参数优化和验证。例如，需要反复优化发动机控制参数，以满足国家在不同阶段对轻型汽车排放物和油耗的限制标准。

相关技术的转毂测试过程，需要试验人员根据预先给定的目标车速曲线，对车辆进行驾驶测试。

但是，该相关技术无法保证各次试验人员的驾驶风格完全相同，导致即使使得车辆状态和数据相同的情况下，各次测试结果也会出现差异。试验人员驾驶风格差异对测试结果造成的影响，增加了参数优化的难度。

发明内容

为了改善驾驶风格的差异对循环测试结果的干扰，需要开发出能够自动驾驶，以控制复现上次驾驶循环的方法，以提高测试的可重复性，降低参数优化难度，为此本申请提供了一种自动驾驶复现方法和系统。

为了解决背景技术中的技术问题，本申请的第一方面提供一种自动驾驶复现方法，所述自动驾驶复现方法包括以下步骤：

获取目标车速数组和目标时刻数组之间的第一目标对应关系；

使得车辆根据所述第一目标对应关系，进行在先驾驶过程；

获取所述在先驾驶过程中的测试驾驶风格信号和测试车速信号；

基于特定采样频率，对所述测试驾驶风格信号和测试车速信号进行采样，确定采样时刻数组对应的测试驾驶风格数据数组，和测试车速数组之间的测试驾驶对应关系；

确定所述目标时刻数组和所述采样时刻数组之间的对齐时刻数组，使得所述第一目标对应关系和所述测试驾驶对应关系，按照所述对齐时刻数组对应对齐整合，形成第二目标对应关系；

根据所述第二目标对应关系，进行在后驾驶过程，使得所述在后驾驶过程复现所述对齐时刻数组时的在先驾驶过程。

可选地，所述踏板操作状态包括制动操作和油门操作。

可选地，所述根据所述第二目标对应关系，使得在后驾驶过程复现所述在先驾驶过程的步骤，包括：

基于所述第二目标对应关系，确定在所述对齐时刻数组中的对齐时刻是否进行制动操作；

确定进行制动操作，基于所述第二目标对应关系，获取所述对齐时刻对应的测试制动程度值；

基于所述测试制动程度值，控制车辆进行制动操作，使得所述车辆在所述对齐时刻的实际车速达到对应的目标车速。

可选地，所述基于所述测试制动程度值，控制车辆进行制动操作，使得所述车辆在所述对齐时刻的实际车速达到对应的目标车速的步骤，包括：

获取车辆的实际制动标志位，和实际制动程度值；

使得车辆在所述对齐时刻的实际制动标志位，与所述测试制动标志位一致；

比较所述实际制动程度值与所述对齐时刻的测试制动程度值，是否一致；