[发明专利]自动驾驶复现方法、系统和存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶复现方法，其特征在于，所述自动驾驶复现方法包括以下步骤：

获取目标车速数组和目标时刻数组之间的第一目标对应关系；

使得车辆根据所述第一目标对应关系，进行在先驾驶过程；

获取所述在先驾驶过程中的测试驾驶风格信号和测试车速信号；所述测试驾驶风格信号用于反应以特定驾驶风格进行在先驾驶过程中，所述车辆进行的踏板操作状态；

基于特定采样频率，对所述测试驾驶风格信号和测试车速信号进行采样，确定采样时刻数组对应的测试驾驶风格数据数组，和测试车速数组之间的测试驾驶对应关系；

确定所述目标时刻数组和所述采样时刻数组之间的对齐时刻数组，使得所述第一目标对应关系和所述测试驾驶对应关系，按照所述对齐时刻数组对应对齐整合，形成第二目标对应关系；

根据所述第二目标对应关系，进行在后驾驶过程，使得所述在后驾驶过程复现所述对齐时刻数组时的在先驾驶过程。

2.如权利要求1所述的自动驾驶复现方法，其特征在于，所述踏板操作状态包括制动操作和油门操作。

3.如权利要求2所述的自动驾驶复现方法，其特征在于，所述根据所述第二目标对应关系，使得在后驾驶过程复现所述在先驾驶过程的步骤，包括：

基于所述第二目标对应关系，确定在所述对齐时刻数组中的对齐时刻是否进行制动操作；

确定进行制动操作，基于所述第二目标对应关系，获取所述对齐时刻对应的测试制动程度值；

基于所述测试制动程度值，控制车辆进行制动操作，使得所述车辆在所述对齐时刻的实际车速达到对应的目标车速。

4.如权利要求3所述的自动驾驶复现方法，其特征在于，所述基于所述测试制动程度值，控制车辆进行制动操作，使得所述车辆在所述对齐时刻的实际车速达到对应的目标车速的步骤，包括：

获取车辆的实际制动标志位，和实际制动程度值；

使得车辆在所述对齐时刻的实际制动标志位，与所述测试制动标志位一致；

比较所述实际制动程度值与所述对齐时刻的测试制动程度值，是否一致；

确定所述实际制动程度值与所述对齐时刻的测试制动程度值不一致，控制调整所述实际制动程度值，直至一致。

5.如权利要求4所述的自动驾驶复现方法，其特征在于，所述比较所述实际制动程度值与所述对齐时刻的测试制动程度值，是否一致的步骤，包括：

比较所述对齐时刻对应的实际制动油压，与目标制动油压，是否一致。

6.如权利要求4所述的自动驾驶复现方法，其特征在于，所述确定所述实际制动程度值与所述对齐时刻的测试制动程度值不一致，控制调整所述实际制动程度值，直至一致的步骤，包括：

确定实际制动油压小于目标制动油压，控制制动主缸进行增压操作直至数据一致，否则控制制动主缸进行保压或减压操作。

7.如权利要求2所述的自动驾驶复现方法，其特征在于，所述根据所述第二目标对应关系，使得在后驾驶过程复现所述在先驾驶过程的步骤，包括：

基于所述对齐时刻的测试油门开度，控制车辆进行所述油门操作，使得所述车辆的实际车速在所述对齐时刻达到对应的目标车速。

8.如权利要求7所述的自动驾驶复现方法，其特征在于，基于所述对齐时刻的测试油门开度，控制车辆进行所述油门操作，使得所述车辆的实际车速在所述对齐时刻达到对应的目标车速的步骤，包括：

获取所述对齐时刻的测试油门开度信号；

确定进行所述油门操作，使得所述测试油门开度信号，取代实际油门开度信号；

使得所述车辆，根据所述测试油门开度信号进行扭矩控制，使得所述车辆的实际车速在所述对齐时刻达到对应的目标车速。

9.一种自动驾驶复现系统，其特征在于，所述自动驾驶复现系统包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或程序，所述指令或程序由所述处理器加载并执行，以实现如权利1至8中任一项权利要求所述的自动驾驶复现方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或者程序，所述指令或者程序由处理器加载并执行，以实现如权利要求1至8中任意一项权利要求所述的自动驾驶复现方法。