[发明专利]一种基于民用无人机的工程勘察方法

权利要求书

1.一种基于民用无人机的工程勘察设备，其特征在于，所述基于民用无人机的工程勘察设备包括：无人机本体（1）、支撑结构（2）、螺旋桨（3）、控制站（4）、固定结构（5）、减震结构（6）；

所述无人机本体（1）包括勘察地形模块（7）、导航定位模块（8）、文本图像识别模块（9）、飞行控制模块（10）、影像导入模块（11）、影像生成模块（12）、电源模块（13）；

所述支撑结构（2）安装在所述无人机本体（1）下侧，所述支撑结构（2）包括支撑臂（21）、行走轮（22），两个所述支撑臂（21）分别铰接在所述无人机本体（1）下表面两端，所述行走轮（22）分为两组，每组所述行走轮（22）数目为两个，每两个所述行走轮（22）分别转动连接在所述支撑臂（21）底端；

所述固定结构（5）包括安装腔（51）、伸缩腔（52），所述安装腔（51）固定连接在所述无人机本体（1）下端，所述伸缩腔（52）固定连通在所述安装腔（51）下侧面中心处；

所述减震结构（6）包括连接杆（61）、弹簧（62），两个所述连接杆（61）分别水平贯穿安装腔（51）两侧壁上，且所述连接杆（61）一端铰接在所述支撑臂（21）上，两个所述弹簧（62）分别固定连接在所述安装腔（51）内，所述弹簧（62）另一端固定连接在所述连接杆（61）上；

所述连接杆（61）其中一端固定连接有拉绳（14），所述拉绳（14）穿过所述伸缩腔（52）上侧壁，且固定连接所述伸缩腔（52）底端。

2.根据权利要求1所述的一种基于民用无人机的工程勘察设备，其特征在于,所述勘察地形模块（7）包括外摄像头（71）、信号传输导线（72），所述外摄像头（71）用于对所述地形图片采集，所述信号传输导线（72）用于对所述外摄像头（71）进行采集信息得传输。

3.根据权利要求1所述的一种基于民用无人机的工程勘察设备，其特征在于，所述导航定位模块（8）包括雷达（81），所述雷达（81）固定连接在所述无人机本体（1）上端。

4.根据权利要求1所述的一种基于民用无人机的工程勘察设备，其特征在于，所述文本图像识别模块（9）包括文本识别传输线（91）、识别摄像头（92），所述识别摄像头（92）固定连接在所述无人机本体（1）内部。

5.根据权利要求1所述的一种基于民用无人机的工程勘察设备，其特征在于，所述飞行控制模块（10）包括传感器（101）、机载计算机（102），所述传感器（101）固定安装在所述无人机本体（1）外侧壁上，所述机载计算机（102）与所述传感器（101）电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于民用无人机的工程勘察设备，其特征在于，所述影像导入模块（11）包括连接口（111）、储存器（112），所述连接口（111）设置在无人机本体（1）外表面，所述连接口（111）与所述储存器（112）电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于民用无人机的工程勘察设备，其特征在于，所述电源模块（13）包括锂电池（131）、太阳能电板（132），所述锂电池（131）与所述太阳能电板（132）均固定连接在所述无人机本体（1）外表面，所述锂电池（131）与所述太阳能电板（132）之间电性连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于民用无人机的工程勘察设备，其特征在于，所述影像导入模块（11）与所述影像生成模块（12）之间相互电性连接。

9.一种如权利要求1-8任意一项所述的一种基于民用无人机的工程勘察设备的勘察方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1:首先将施工范围内的设计图以及控制点导入控制站（4）内进行而核对信息，并进行坐标的校正；

S2:控制点核对正确后，在施工范围附近，且不易受施工影响的多点位置处建立起不易过于接近直线的航飞控制点，用于无人机的精准使用，同时航飞控制点应便于识别；

S3:在使用无人机通过雷达（81）导航定位系统进行飞行，无人机上的锂电池（131）电性连接无人机以及外摄像头（71）工作元件，在施工范围拍摄及数据采集时，通过控制站（4）对无人机上传感器（101）进行控制，使得航飞速度达到稳定且不易过快，同时保持一定的飞行高度控制，达到位于无人机下端的外摄像头（71）进行稳定拍摄的效果，其拍摄影像要保证影像重叠率 50%以上，并保存入储存器（112）内；

S4:通过控制站（4）将无人机上所采集的影像通过将外部数据线连接连接口（111），将储存器（112）内的数据进行影像导出，并生成影像图片进行刺点，需要至少三个控制点，每个控制点至少在三张影像上刺出，刺点完成后，进行对控制点的校正，校正准确后对通过文本图像识别模块（9）进行对影像的生成；

S5:将航拍影视图像导入奥维影像内，在导入时可使用TIF影像自带坐标信息，同时更方便的进行刺点校正，将航摄影像叠镶嵌加于卫星图上，检查是否存在影像错位；

S6：最后通过多图层切换，可以直观的看到施工中每一阶段的变化，将DWG图纸进行导入影像生成模块（12）内，可将图纸叠加于影像上，直观的发现施工范围内的障碍物以及其位置，侵占工程范围情况信息,同时对于已完工工程也可将CAD叠加，进行已完工程的复核。