[发明专利]一种汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器

说明书

本申请提供一种汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器，其包括可穿戴背包、连接平台、双肩带、两组下肢机器人、两个机械臂以及两个末端夹持器；连接平台安装于可穿戴背包的底部，双肩带固定安装于可穿戴背包的侧面上；两组下肢机器人的顶部分别平行间隔地铰接于连接平台的侧面处；两个机械臂的底端分别平行间隔地固定于可穿戴平台的侧面下部处，且与双肩带处于可穿戴平台的同一侧，顶端分别固定连接有末端夹持器。该装置结构简单，且使用便捷，工作效率高。

技术领域

本申请涉及汽车领域，尤其涉及一种汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器。

背景技术

汽车前端模块集成了前端框架、散热器、防撞灯、导流板等众多零件，其装配采用模块化的思路。一般前端模块有两种装配策略，第一种是前端模块在厂内分装，前端模块总成直接输送到总装线上，这种方式有利于装配总成质量的控制，可实时对装配件进行检测及进行装配工艺调整，但是必须在总装车间布局前端模块分装线，这样可能会让总装车间的布局出现场地紧张的情况。另一种则是由供应商分装，最后将总成运送至总装线总装。

前端模块集成了许多零件，其重量超过30Kg，因此总装线装配是需要用助力机械手去装配，以保证前端模块在车身的装配精度及降低工人的装配劳动强度。前端模块在经过分装线总成后被输送到装配工位的转接站，在转接站里工人操作前端机械手抓取已固定好的前端模块总成，机械手上的抓取定位销钉插入到总成的定位参考孔内，在完成抓取后转接站对前端总成进行自动解锁，工人操作带有前端总成的机械手到车身上进行在车身上的定位孔定位，紧接着完成前端总成在车身上的拧紧工作，机械手从前端总成上驶出，这就完成一次前端总成装配流程。

机械手可有X/Y向电驱动机械手和弯臂式四连杆机械手两种形式，但是两者都有其缺点，如灵活度、自由度差，与车身结合过程中定位较困难等问题，并且人机交互也不够强。

发明内容

本申请的目的之一在于提供一种汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器，旨在改善现有的汽车前端模块装配的机械手灵活度低的问题。

本申请的技术方案是：

一种汽车前端模块装配的可穿戴式人机协作装配夹持器，包括可穿戴背包、连接平台、双肩带、两组下肢机器人、两个机械臂以及两个末端夹持器；所述连接平台安装于所述可穿戴背包的底部，所述双肩带固定安装于所述可穿戴背包的侧面上；两组所述下肢机器人的顶部分别平行间隔地铰接于所述连接平台的侧面处；两个所述机械臂的底端分别平行间隔地固定于所述可穿戴平台的侧面下部处，且与所述双肩带处于所述可穿戴平台的同一侧，顶端分别固定连接有所述末端夹持器。

作为本申请的一种技术方案，所述可穿戴背包内部安装有弹簧减震器，并通过所述弹簧减震器与所述连接平台固定连接。

作为本申请的一种技术方案，每组所述下肢机器人均包括前髋关节板、后髋关节板、大腿减震结构、大腿外壳、膝关节板、小腿减震结构、小腿外壳以及足部；所述前髋关节板的一端铰接于所述连接平台的侧面处，另一端通过驱动组件与所述后髋关节板的顶端固定连接；所述后髋关节板的底端与所述大腿减震结构的一端固定连接，所述大腿减震结构的另一端与所述大腿外壳的一端固定连接，所述大腿外壳的另一端与所述膝关节板的一端通过轴承活动连接，所述膝关节板的另一端与所述小腿减震结构的一端固定连接，所述小腿减震结构的另一端与所述小腿外壳的一端固定连接，所述小腿外壳的另一端与所述足部通过轴承活动连接。

作为本申请的一种技术方案，所述驱动组件包括输出法兰、谐波减速器以及外转子电机，所述外转子电机固定在所述前髋关节板内，并与所述谐波减速器传动连接；所述输出法兰的一端与所述谐波减速器的驱动端固定连接，另一端与所述后髋关节板固定连接。

作为本申请的一种技术方案，所述大腿减震结构、所述小腿减震结构均为液压缸。