[发明专利]一种水面自主回收自主水下机器人的回收系统及回收方法

说明书

本发明涉及自主水下机器人回收技术领域，公开了一种水面自主回收自主水下机器人的回收系统及回收方法。本发明水面自主回收自主水下机器人的回收系统包括无人机，设置在船艇上的绞盘，以及设置在自主水下机器人上的对接部件；其中，绞盘用于回收和释放缆绳，无人机用于带动缆绳与对接部件形成可自动拆卸地连接，对接部件用于与无人机带动的缆绳形成可自动拆卸地连接；解决了相关技术中自主水下机器人回收效率低的问题。

技术领域

本发明涉及自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)回收技术领域，尤其涉及一种利用无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)辅助水面船艇自主回收AUV的回收系统及回收方法。

背景技术

AUV是一种重要的水下无人作业设备，具有机动性强、隐蔽性好、智能性高等优点，在海洋石油、水下救援、军事侦察、海底打捞、海洋科考等领域得到了越来越广泛的应用。

由于AUV作业任务完成后需要通过回收来实现能源补给、数据上传、设备检修等操作，因此AUV的回收技术是实现自主水下机器人安全连续作业的关键技术。目前，回收AUV最常用的方法仍是通过船艇上的工作人员挂缆绳或者使用缆枪将缆绳与AUV挂接从而来实现AUV回收，但是该回收方式存在成本高、效率低、自主性差以及人员伤亡风险高等诸多问题，严重制约了AUV在海洋工程领域中的作业效率和发展应用。

因此，如何克服AUV回收难度高、耗时长、成功率低的关键难题，实现AUV的高效自主回收是亟需解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种水面自主回收AUV的回收系统及方法，旨在实现AUV的高效自主回收。

为实现上述目的，本发明提供一种利用UAV辅助水面船艇自主回收AUV的回收系统，所述水面自主回收AUV的回收系统包括：

UAV，设置在船艇上的绞盘，以及设置在AUV上的对接部件；

所述绞盘，用于回收和释放缆绳；

所述UAV，用于带动所述缆绳与所述对接部件形成可自动拆卸地连接；

所述对接部件，用于与所述UAV带动的所述缆绳形成可自动拆卸地连接。

可选的，所述对接部件包括舵机，以及对接杆；

所述舵机，用于在所述AUV完成水下作业上浮至水面时，驱动所述对接杆旋转，以使得所述对接杆与所述AUV机身所在水平轴线呈预设角度；

所述舵机，还用于在所述UAV带动所述缆绳与所述对接部件形成可自动拆卸地连接时，驱动所述对接杆旋转，以使得所述对接杆与所述AUV机身所在水平轴线平行。

可选的，所述对接部件还包括回收杆限位部件；

所述回收杆限位部件，用于将所述缆绳限位在所述对接杆与所述AUV机身所在的水平轴线面；

所述舵机，还用于驱动所述对接杆的第一端与所述回收杆限位部件形成可自动拆卸地连接，其中所述对接杆的第二端铰接在所述AUV上。

可选的，所述水面自主回收AUV的回收系统还包括设置在所述UAV上的缆绳夹持部件；

所述缆绳夹持部件，用于夹持所述缆绳。

可选的，所述水面自主回收AUV的回收系统还包括设置在所述船艇上，位于所述绞盘一侧的UAV停机坪；

所述UAV停机坪，用于在所述AUV完成水下作业前，停靠所述UAV，以及在将所述AUV牵引至所述船艇上后，停靠所述UAV。

可选的，所述水面自主回收AUV的回收系统还包括设置在所述船艇上，位于所述UAV停机坪一侧的支撑架；