[发明专利]一种水面自主回收自主水下机器人的回收系统及回收方法

权利要求书

1.一种水面自主回收自主水下机器人的回收系统，其特征在于，所述水面自主回收自主水下机器人的回收系统包括：

无人机，设置在船艇上的绞盘，以及设置在自主水下机器人上的对接部件；

所述绞盘，用于回收和释放缆绳；

所述无人机，用于带动所述缆绳与所述对接部件形成可自动拆卸地连接；

所述对接部件，用于与所述无人机带动的所述缆绳形成可自动拆卸地连接；

所述对接部件包括舵机，以及对接杆；

所述舵机，用于在所述自主水下机器人完成水下作业上浮至水面时，驱动所述对接杆旋转，以使得所述对接杆与所述自主水下机器人机身所在水平轴线呈预设角度。

2.如权利要求1所述的水面自主回收自主水下机器人的回收系统，其特征在于，所述舵机，还用于在所述无人机带动所述缆绳与所述对接部件形成可自动拆卸地连接时，驱动所述对接杆旋转，以使得所述对接杆与所述自主水下机器人机身所在水平轴线平行。

3.如权利要求2所述的水面自主回收自主水下机器人的回收系统，其特征在于，所述对接部件还包括回收杆限位部件；

所述回收杆限位部件，用于将所述缆绳限位在所述对接杆与所述自主水下机器人机身所在的水平轴线面；

所述舵机，还用于驱动所述对接杆的第一端与所述回收杆限位部件形成可自动拆卸地连接，其中所述对接杆的第二端铰接在所述自主水下机器人上。

4.如权利要求1至3中任一项所述的水面自主回收自主水下机器人的回收系统，其特征在于，所述水面自主回收自主水下机器人的回收系统还包括设置在所述无人机上的缆绳夹持部件；

所述缆绳夹持部件，用于夹持所述缆绳。

5.如权利要求4所述的水面自主回收自主水下机器人的回收系统，其特征在于，所述水面自主回收自主水下机器人的回收系统还包括设置在所述船艇上，位于所述绞盘一侧的无人机停机坪；

所述无人机停机坪，用于在所述自主水下机器人完成水下作业前，停靠所述无人机，以及在将所述自主水下机器人牵引至所述船艇上后，停靠所述无人机。

6.权利要求5所述的水面自主回收自主水下机器人的回收系统，其特征在于，所述水面自主回收自主水下机器人的回收系统还包括设置在所述船艇上，位于所述无人机停机坪一侧的支撑架；

所述支撑架，用于在所述绞盘回收和释放所述缆绳时，对所述缆绳进行支撑引导。

7.如权利要求6所述水面自主回收自主水下机器人的回收系统，其特征在于，所述水面自主回收自主水下机器人的回收系统还包括设置在所述船艇上，位于所述支撑架一侧的回收架；

所述回收架，用于在所述自主水下机器人靠近所述船艇时，将所述自主水下机器人牵引至所述船艇上。

8.如权利要求5所述的水面自主回收自主水下机器人的回收系统，其特征在于，所述无人机停机坪包括正位滑板，以及缆绳夹持槽；

所述正位滑板，用于所述无人机驶离或驶回所述无人机停机坪；

所述缆绳夹持槽，用于在所述无人机在驶离所述无人机停机坪时，所述缆绳夹持部件从所述缆绳夹持槽中脱离出，以及在所述无人机在驶回所述无人机停机坪时，所述缆绳夹持部件归位至所述缆绳夹持槽中。

9.如权利要求8所述的水面自主回收自主水下机器人的回收系统，其特征在于，所述无人机停机坪还包括缆绳限位部件；

所述缆绳限位部件，用于在所述绞盘释放所述缆绳时，限位所述缆绳从所述缆绳夹持槽中脱离出，以及在所述绞盘回收所述缆绳时，限位所述缆绳归位至所述缆绳夹持槽。

10.一种水面自主回收自主水下机器人的回收方法，其特征在于，应用于如权利要求1至9中任一项所述的水面自主回收自主水下机器人的回收系统，所述水面自主回收自主水下机器人的回收方法包括以下步骤：

利用船艇上的绞盘对缆绳进行释放；

无人机带动所述缆绳与自主水下机器人的对接部件形成可自动拆卸地连接；

利用船艇上的所述绞盘对所述缆绳进行回收，以将所述自主水下机器人牵引至所述船艇，实现所述自主水下机器人的回收。