[发明专利]一种移动机器人的局部路径优化方法

说明书

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人的双向搜索局部路径优化算法，充分利用已知障碍区信息对即将行进的路径进行优化，在机器人行进过程中双向搜索局部路径，如果发现有障碍物阻挡机器人走向目标，通过设定临时目标点，引导机器人走出局部陷阱，选择优化路径最终达到预期目标点，机器人能够自动以优化的方式绕过障碍物，走向目标点，该算法直观，运算负担小，求解速度快，在实际应用中易于实现。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人的双向搜索局部路径优化算法。

背景技术

目前，机器人的应用范围越来越广，而移动机器人成为当前发展的主流之一，移动机器人的实时路径规划研究一般分为两大类：一类是基于静态全局环境的规划研究，另一类是基于传感器数据的局部规划研究，基于静态全局信息的机器人规划方使用数据巨大，规划时间长，基于传感器局部信息的局部路径规划算法在机器人实时路径规划中发挥着重要作用。

现有局部路径规划的研究主要有：1.人工势场法，但该方法有其固有缺陷，为解决该问题，一些基于新的势场函数的方法被提出，例如超二次方程势场法、协调函数法、人工力矩算法等，但是上述方法都没有从根本上消除人工势场法固有缺陷；2.沿墙走算法，该算法控制机器人始终沿着障碍物边缘的一个方向运动，从而脱离局部陷阱，但是这种方法对可通行路径的优化考虑较少，局部路径优化是指机器人行进过程中，如果发现有障碍物阻挡机器人走向目标，机器人能够自动以优化的方式绕过障碍物走向目标点，深入研究机器人的局部路径优化方法可为机器人自主航行提供决策依据，提升机器人行进安全性与经济性。

发明内容

为了解决背景技术中问题，本发明公开一种移动机器人的局部路径优化方法，充分利用已知障碍区信息对即将行进的路径进行优化，使机器人在行进过程中时刻保持最优状态。

为实现上述发明目的，本发明采用下述技术方案：

一种移动机器人的局部路径优化方法，其特征是，包括以下步骤：

步骤1：路径初始化