[发明专利]车道保持辅助方法、系统和装置

说明书

在各种实施例中，提供了方法、系统和车辆设备。一种用于通过接收多个道路几何形状的信息和驾驶场景来实现车辆的车道保持辅助单元的方法，其中至少一个驾驶场景与目标路径和用于引导车辆与目标路径汇合的参考路径相结合，所述目标路径与车道中心平行并且以希望的路径偏移从车道中心偏移；基于选定的道路几何形状和驾驶场景，利用控制来适配参考路径；通过在内弯道、外弯道和直路的干预期间考虑车道标记来调整期望的路径偏移；控制车辆轨迹以使车辆能够跟踪参考路径；一旦车辆的轨迹跟踪性能被确认，则退出干预；并且一旦轨迹跟踪性能的不稳定性被确认就中止。

技术领域

本技术领域通常涉及车道保持辅助方法、系统和装置，更具体地说，涉及用于车辆车道保持辅助的方法、系统和装置，其通过基于道路几何形状和驾驶场景适配车辆轨迹和干预、在考虑轨迹跟踪的同时控制干预退出以及减轻过度校正和跟踪异常来实现。

背景技术

车道保持辅助是一种主动安全功能，以帮助驾驶员将车辆保持在车道范围内。当它检测到车辆即将越过车道标志时，它会进行干预。

传统的车道保持辅助功能通过将车辆转向远离车道标志进行干预，但没有明确稳定车辆轨迹。期望的是提供车道保持辅助，其通过针对参考路径跟踪车辆轨迹来介入。

因此，希望提供通过增加车道中心的期望偏移和对道路几何形状和驾驶场景的干预来适配参考路径来改善车道保持辅助的系统和方法。此外，需要适配车道保持系统中的参考路径和干预标准，以优化驾驶员舒适性、特征一致性和乘员安全性。

需要根据稳定标准进行干预退出和中止并控制车辆，直到可以确认稳定性或不稳定性。期望干预中止来减轻过度校正和轨迹跟踪异常。

此外，结合附图和前述技术领域和背景技术，从随后的详细描述和所附权利要求中，本发明的其他期望的特征和特性将变得显而易见。

发明内容

通过基于道路几何形状和驾驶场景适配车辆轨迹，在考虑轨迹跟踪的同时控制干预退出以及减轻过度校正和跟踪异常，公开了一种用于车辆车道保持辅助的方法、系统和装置。

在一个实施例中，提供了一种用于实现车辆的车道保持辅助单元的方法。该方法包括由设置在车辆中的车道保持辅助单元接收关于车辆是否和何时将穿过车道标记的预测、多个道路几何形状的信息、驾驶场景、平行于车道中心并偏离车道中心一个期望的路径偏移的目标路径以及引导车辆与目标路径汇合的参考路径；由车道保持辅助单元基于从多个道路几何形状和驾驶场景中选择的道路几何形状和驾驶场景来适配目标路径和干预；由车道保持辅助单元控制车辆以跟踪参考路径；一旦当前运行的车辆在所选择的道路几何形状和驾驶场景上的轨迹跟踪性能被确认，车道保持辅助单元退出干预；一旦至少确认轨迹跟踪性能的不稳定性，车道保持辅助单元中止；由车道保持辅助单元配置一组标准，用于与道路几何形状和干预相关的相对于车道中心的期望路径偏移，以实现车道保持辅助单元的操作的一致性，其中该组标准与道路几何形状相关；以及在内弯道和外弯道的干预期间，由车道保持辅助单元通过基于干预侧车道标记将期望的路径偏移应用于目标路径来调整目标路径。

在至少一个实施例中，道路几何形状和驾驶场景包括道路宽度、道路曲率和相对于道路弯道方向的干预侧的属性。

在至少一个实施例中，该方法包括在基于道路几何形状的变化的干预期间，由车道保持辅助单元将期望的路径偏移应用于干预侧车道标记。

在至少一个实施例中，该方法包括在外侧弯道中的车道保持辅助事件期间，车道保持辅助单元通过向外侧车道标记偏置目标路径来适配期望的路径偏移和干预退出标准；在内弯道或直道上的车道保持辅助事件期间，将目标路径与车道中心对准；在车道保持辅助事件期间，控制车辆到多个特定目标路径适配中的至少一个特定目标路径适配。

在至少一个实施例中，该方法包括多个特定目标路径适配，其至少包括直线路径适配、弯道路径适配、车道分道适配、车道合并适配、过渡适配、车道加宽适配、s弯道适配和车道变窄适配。