[发明专利]图像处理装置以及图像处理方法

说明书

本发明提供一种能够根据泊车框的属性适当地检测泊车框的图像处理装置以及图像处理方法。图像处理装置(100)具备：标志线检测部(112)，其根据基于对车辆的周围进行拍摄的相机(20)获取到的图像信号的俯瞰图像来检测标志线；泊车框检测部(113)，其基于检测到的标志线，检测泊车框；泊车框内扫描部(115)，其将构成检测出的泊车框的标志线的相对的一对边的一方的端点相互连结的一方的线段以及另一方的端点相互连结的另一方的线段分别以规定比率分割而获取分割点，以通过所获取的一方以及另一方的分割点的方式扫描俯瞰图像来检测边缘；以及判断部(115)，其基于检测到的边缘的状态，判断泊车框的属性。

技术领域

本发明涉及基于从对车辆的周围进行拍摄的摄像装置输出的图像信 号来估计泊车框的图像处理装置以及图像处理方法。

背景技术

在将车辆泊车于规定的泊车区域时，自动地检测作为泊车目标的泊车 框，进行车辆的泊车辅助的泊车辅助装置被实用化(例如，参照专利文献 1)。在该专利文献1所公开的技术中，基于由摄像部拍摄到的拍摄图像等 来检测泊车框，并能够执行与检测到的泊车框的形状等特性相应的泊车辅 助。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-21747号公报

发明内容

(发明要解决的课题)

然而，在泊车框中，除了谁都能够泊车的一般的泊车框以外，还有禁 止车辆的进入或驻泊车的泊车禁止区域、轮椅使用者等优先使用的优先泊 车框、用于电动汽车进行充电的电动汽车用泊车框等各种种类。因此，期 望进行与这样的泊车框的种类(属性)对应的适当的泊车辅助。然而，在 现有技术中，没有公开考虑这样的泊车框的属性等来检测泊车框的内容。

因此，本发明的目的在于提供一种能够根据泊车框的属性适当地检测 泊车框的图像处理装置以及图像处理方法。

(用于解决课题的技术方案)

为了实现上述目的，本发明的图像处理装置的特征在于，具备：标志 线检测部，其使用基于拍摄车辆的周围的摄像装置获取到的图像信号的图 像来检测标志线；泊车框检测部，其使用检测到的所述标志线检测泊车框； 泊车框内扫描部，针对构成上述泊车框的上述标志线的相对的一对边的每 一个边，获取以规定的比例分割的分割点，以通过所获取的所述分割点的 方式扫描所述图像来检测边缘；存储部，其对应地存储有边缘的状态和泊车框的属性；以及判断部，其使用检测出的所述边缘的状态、以及与所述 存储部中存储的所述边缘的状态对应的所述泊车框的属性，判断所述泊车 框的属性。

本发明的图像处理方法的特征在于，包括：标志线检测工序，使用基 于拍摄车辆的周围的摄像装置获取到的图像信号的图像来检测标志线；泊 车框检测工序，使用检测到的所述标志线检测泊车框；泊车框内扫描工序， 针对构成所述泊车框的标志线的相对的一对边的每一个，获取以规定的比 例分割的分割点，以通过获取的所述分割点的方式扫描所述图像来检测边 缘；存储工序，将边缘的状态和泊车框的属性对应地存储于存储部；以及判断工序，使用检测出的所述边缘的状态、以及与所述存储部中存储的所 述边缘的状态对应的所述泊车框的属性，判断所述泊车框的属性。

(发明效果)

在这样构成的本发明的图像处理装置中，泊车框内扫描部扫描由泊车 框检测部检测出的泊车框内来检测边缘。使用检测出的边缘的状态和与存 储于存储部的边缘的状态对应的泊车框的属性，由判断部判断泊车框的属 性。因此，能够根据泊车框的属性适当地检测泊车框。

附图说明

图1是表示应用本发明的实施方式的图像处理装置的泊车辅助装置的 概略结构的框图。

图2是表示作为实施方式的泊车辅助装置的摄像装置的配置位置的一 例的图。

图3是表示作为实施方式的图像处理装置的概略结构的功能框图。

图4是用于说明作为实施方式的图像处理装置的动作的一例的流程图。