[发明专利]机器人运动机构

说明书

本发明涉及机器人技术领域，提供了一种机器人运动机构，包括电机；所述电机转子的中心具有制动腔；所述制动腔内具有与电机转子同轴设置的制动轴，所述制动轴的前端通过轴承与所述电机转子转动连接；所述制动腔内设置有与制动轴螺纹连接的圆台形制动件；所述电机的后侧设置有导向止转装置；所述电机的前侧设置有制动盘；所述电机的前侧还具有设置在电机转子上的制动驱动件。通过在电机转子上设置制动腔，并在制动腔内设置与其相配合的制动件，使得制动件容纳在制动腔中，减小了机器人运动机构在轴向的尺寸，降低了机器人运动机构占用的空间，进而使机器人运动机构能应用在轻量化低成本的设备上。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种机器人运动机构。

背景技术

目前，机器人的头部及机械臂关节的运动都是通过由主电机及电磁式抱闸制动器构成的运动机构来实现动、停动作。针对机器人头部的运动，主电机驱动头部转动，通过电磁式抱闸制动器对主电机的转轴实施制动，使得头部保持在当前的相对位置。针对机械臂关节的运动，主电机驱动其中一个机械肢节相对另一个机械肢节转动至预定角度后，通过电磁式抱闸制动器对主电机的转轴实施制动，使得两个机械肢节保持在当前的相对角度上。

但是由于电磁式抱闸制动器的结构复杂、尺寸较大、成本较高，造成现有的运动机构的外形尺寸较大，成本较高，占用空间较多，导致现有的运动机构无法应用在轻量化低成本的设备上。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人运动机构，减小该运动机构的外形尺寸，降低其占用的空间，使其能应用在轻量化低成本的设备上。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：机器人运动机构，包括电机；所述电机包括电机定子和电机转子；所述电机转子的中心具有两端开口、且呈圆台形的制动腔；所述制动腔内具有与电机转子同轴设置的制动轴，所述制动轴的前端通过轴承与所述电机转子转动连接；所述制动腔内设置有套在制动轴上、且与制动轴螺纹连接的圆台形制动件，并由制动件的外侧面与制动腔的内侧面形成相配合的制动面；

所述电机的后侧设置有控制所述制动件沿电机转子的轴向运动的导向止转装置；所述电机的前侧设置有与制动轴的前端固定连接、且外周具有若干个制动卡爪的制动盘；

所述电机的前侧还具有设置在电机转子上的制动驱动件；所述制动驱动件在沿电机转子的径向与所述制动卡爪错开设置，且制动驱动件可沿电机转子的轴向移动并与所述制动卡爪相抵以阻止所述电机转子转动。

进一步的，所述制动件包括套在制动轴上、且与制动轴螺纹连接的圆台形刚性部，以及固定在刚性部外侧面上的弹性层。

进一步的，所述弹性层由橡胶制成。

进一步的，所述制动驱动件包括固定在电机转子上、且沿电机转子的轴向向外延伸的销轴，设置在销轴外端的电磁驱动件，滑动配合在销轴上、且用于与制动卡爪抵接配合的衔铁移动头，套在销轴上、且两端分别与电磁驱动件和衔铁移动头接触的复位弹性件；

所述制动轴为管状结构，所述制动盘的中心具有与所述制动轴的内腔连通的通孔；所述通孔内设置有电滑环；所述电滑环的定子与所述制动盘固定连接；所述电滑环的转子引出导线与所述电磁驱动件的电磁线圈连接。

进一步的，还包括设置在电机的前侧、且与电机转子固定连接的输出轴；所述输出轴朝向电机转子的端面上具有容纳腔；所述制动盘和制动驱动件设置在该容纳腔内。

进一步的，所述制动轴的前端具有径向向外延伸的凸缘；所述制动盘可拆卸地固定在所述凸缘上。

进一步的，所述导向止转装置包括设置在电机的后侧、且与电机定子固定连接的导向环，以及设置在导向环内、且与所述制动件固定连接的导向块；所述导向环的内表面设置有至少一个滑槽；所述导向块上具有伸至每个滑槽内、且与所述滑槽滑动配合的滑块。