[发明专利]机器人运动机构

权利要求书

1.机器人运动机构，包括电机(1)；所述电机(1)包括电机定子(2)和电机转子(3)；其特征在于，所述电机转子(3)的中心具有两端开口、且呈圆台形的制动腔(4)；所述制动腔(4)内具有与电机转子(3)同轴设置的制动轴(5)，所述制动轴(5)的前端通过轴承与所述电机转子(3)转动连接；所述制动腔(4)内设置有套在制动轴(5)上、且与制动轴(5)螺纹连接的圆台形制动件(6)，并由制动件(6)的外侧面与制动腔(4)的内侧面形成相配合的制动面(7)；

所述电机(1)的后侧设置有控制所述制动件(6)沿电机转子(3)的轴向运动的导向止转装置；所述电机(1)的前侧设置有与制动轴(5)的前端固定连接、且外周具有若干个制动卡爪(8)的制动盘(9)；

所述电机(1)的前侧还具有设置在电机转子(3)上的制动驱动件(10)；所述制动驱动件(10)在沿电机转子(3)的径向与所述制动卡爪(8)错开设置，且制动驱动件(10)可沿电机转子(3)的轴向移动并与所述制动卡爪(8)相抵以阻止所述电机转子(3)转动。

2.根据权利要求1所述的机器人运动机构，其特征在于，所述制动件(6)包括套在制动轴(5)上、且与制动轴(5)螺纹连接的圆台形刚性部(11)，以及固定在刚性部(11)外侧面上的弹性层(12)。

3.根据权利要求2所述的机器人运动机构，其特征在于，所述弹性层(12)由橡胶制成。

4.根据权利要求1、2或3所述的机器人运动机构，其特征在于，所述制动驱动件(10)包括固定在电机转子(3)上、且沿电机转子(3)的轴向向外延伸的销轴(17)，设置在销轴(17)外端的电磁驱动件(16)，滑动配合在销轴(17)上、且用于与制动卡爪(8)抵接配合的衔铁移动头(18)，套在销轴(17)上、且两端分别与电磁驱动件(16)和衔铁移动头(18)接触的复位弹性件(19)；

所述制动轴(5)为管状结构，所述制动盘(9)的中心具有与所述制动轴(5)的内腔连通的通孔(13)；所述通孔(13)内设置有电滑环(14)；所述电滑环(14)的定子与所述制动盘(9)固定连接；所述电滑环(14)的转子引出导线(28)与所述电磁驱动件(16)的电磁线圈连接。

5.根据权利要求4所述的机器人运动机构，其特征在于，还包括设置在电机(1)的前侧、且与电机转子(3)固定连接的输出轴(20)；所述输出轴(20)朝向电机转子(3)的端面上具有容纳腔(21)；所述制动盘(9)和制动驱动件(10)设置在该容纳腔(21)内。

6.根据权利要求1所述的机器人运动机构，其特征在于，所述制动轴(5)的前端具有径向向外延伸的凸缘(22)；所述制动盘(9)可拆卸地固定在所述凸缘(22)上。

7.根据权利要求1所述的机器人运动机构，其特征在于，所述导向止转装置包括设置在电机(1)的后侧、且与电机定子(2)固定连接的导向环(23)，以及设置在导向环(23)内、且与所述制动件(6)固定连接的导向块(24)；所述导向环(23)的内表面设置有至少一个滑槽(25)；所述导向块(24)上具有伸至每个滑槽(25)内、且与所述滑槽(25)滑动配合的滑块(26)。

8.根据权利要求7所述的机器人运动机构，其特征在于，所述导向环(23)的后端开口处固定有挡板(27)；所述制动轴(5)的后端通过轴承与挡板(27)转动连接。

9.根据权利要求7或8所述的机器人运动机构，其特征在于，所述导向环(23)的内表面为圆柱面。

10.根据权利要求9所述的机器人运动机构，其特征在于，所述导向环(23)的内表面圆周均布设置有四个滑槽(25)。