[发明专利]一种基于视觉SLAM的缓冲防护效果好的室内智能移动平台

说明书

本发明公开了一种基于视觉SLAM的缓冲防护效果好的室内智能移动平台，涉及移动平台技术领域，包括主体，所述主体的底部四角均活动连接有移动轮，所述主体的顶部固定连接有信号接收装置，所述主体的一侧插接有推板。通过设置的防护装置，方便对相机周边进行安全防护，启动电机时转动板转动，滑动柱沿着凸型滑槽的内壁滑动时，转动杆同时转动，带动活动板和环板转动，则套筒和斜齿轮同时转动时小齿轮转动，则转动筒和防护板同时转动，方便对防护板伸展开，此时缓冲弹簧同时拉伸，当外物对防护板产生撞击时，缓冲弹簧能够缓冲释放一部分的力，能够对视觉采集用的相机进行安全防护，避免外物对侧边撞击产生磕损现象，安全效果更好。

技术领域

本发明涉及移动平台技术领域，尤其涉及一种基于视觉SLAM的缓冲防护效果好的室内智能移动平台。

背景技术

机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航，这种方法称为SLAM,即时定位和建图(SLAM)是实现移动机器人自主作业的关键技术之一，其中根据所用传感器的不同，主要分为激光SLAM和视觉SLAM。。

如中国专利CN207482036U所公开的一种智能移动平台，本智能移动平台，采用电机作为动力，大大降低了噪音且避免了因废气排放而造成环境污染，同时将减速器置于主动轮内，使结构更为紧凑，然而在其使用时还存在以下问题：

1、由于现有的视觉平台，没有设置防护缓冲装置，不能够对视觉采集用的相机进行安全防护，容易造成撞击产生磕损现象，安全效果差的问题。

2、由于装置的盖板不方便拆卸，拆卸较为繁琐，因此不方便维修人员进行检修的问题。

3、由于相机移动不灵便，不能够进行旋转全向移动，导致了不方便调节，图像采集效果差的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视觉SLAM的缓冲防护效果好的室内智能移动平台，解决了由于现有的视觉平台，没有设置防护缓冲装置，不能够对视觉采集用的相机进行安全防护，容易造成撞击产生磕损现象，安全效果差的问题；装置的盖板不方便拆卸，

拆卸较为繁琐，因此不方便维修人员进行检修的问题；相机移动不灵便，不能够进行旋转全向移动，导致了不方便调节，图像采集效果差的的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于视觉SLAM的缓冲防护效果好的室内智能移动平台，包括主体，所述主体的底部四角均活动连接有移动轮，所述主体的顶部固定连接有信号接收装置，所述主体的一侧插接有推板，所述主体的顶部设置有隔板，所述主体的顶部设置有防护装置。

所述防护装置包括电机，所述电机的顶部转动连接有转动板，所述转动板的顶部固定连接有T型柱，所述转动板的顶部开设有凸型滑槽，所述凸型滑槽的底部内壁滑动连接有滑动柱，所述滑动柱的外壁固定连接有转动杆，所述转动杆的内部开设有条形通孔，所述转动杆的一侧铰接有活动板，所述活动板的一侧固定连接有环板，所述环板的顶部固定连接有套筒，所述套筒的外壁开设有环形槽，所述环形槽的内壁滑动连接有弧形块，所述弧形块的外壁固定连接有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧远离弧形块的一侧固定连接有防护板，所述防护板的一侧固定连接有转动筒，所述转动筒远离防护板的固定连接小齿轮，所述小齿轮的底部啮合有斜齿轮，所述转动筒的外壁转动连接有连接环。

优选的，所述主体的内部插接有连接杆，所述连接杆的一侧固定连接有梯形块，所述梯形块的底部固定连接有拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的底部固定连接有活动杆，所述梯形块的底部且位于拉伸弹簧的下方铰接有卡接块，所述隔板的一侧开设有卡接槽，所述连接杆的外表面套接有复位弹簧。

优选的，所述连接杆远离隔板的一侧与推板固定连接，所述卡接块的底部外壁与卡接槽的底部内壁卡接。