[发明专利]无人机降落控制方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种无人机降落控制方法，其特征在于，包括：

响应于接收到目标无人机的降落请求，获取前序无人机的飞行信息，其中，所述前序无人机是与所述目标无人机共用同一停机平台的无人机，所述飞行信息包括所述前序无人机在完成降落后离开所述停机平台的时刻；并，

确定所述目标无人机在所述停机平台对应的降落空域中所处的目标空间子区域，其中，所述降落空域由互不重叠的多个空间子区域组成，所述空间子区域用于限制无人机的降落路线，使得位于不同空间子区域内的无人机降落至所述停机平台的路线互不干涉；

在所述前序无人机未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述前序无人机未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻，包括：

基于所述目标无人机在所述目标空间子区域中所处的位置信息、所述停机平台的位置信息以及所述前序无人机离开所述停机平台的时刻，计算所述目标无人机在所述目标空间子区域内的水平速度分量以及竖直速度分量；

在所述前序无人机未完成降落或者未离开所述停机平台的情况下，根据所述水平速度分量以及所述竖直速度分量控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于接收到目标无人机的降落请求，获取所述降落空域的每一所述空间子区域内的前序无人机的数量；

控制所述目标无人机飞行至包含前序无人机数量最少的空间子区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述前序无人机未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻，包括：

确定所述目标无人机所处的所述目标空间子区域是否包括前序无人机；

若所述目标空间子区域包括前序无人机，在所述前序无人机已完成降落且未离开所述停机平台的情况下，根据所述飞行信息控制所述目标无人机经过所述目标空间子区域降落到所述停机平台上，使得所述目标无人机降落到所述停机平台上的时刻晚于所述前序无人机离开所述停机平台的时刻。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述降落空域的多个空间子区域中还包括起飞空间子区域，所述起飞空间子区域用于所述停机平台上的无人机起飞，所述方法还包括：

响应于接收到所述目标无人机的起飞请求，控制所述目标无人机经过所述起飞空间子区域起飞。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述降落空域包括两个空间子区域，所述两个空间子区域的相交平面在所述停机平台上的垂直投影为所述停机平台的中线；

或者，所述降落空域包括两个以上的空间子区域，所述两个以上的空间子区域的公共交线在所述停机平台上的垂直投影为所述停机平台的中点。