[发明专利]信号处理、运动状态估计方法、装置、车载设备及介质

说明书

本发明公开了一种信号处理、运动状态估计方法、装置、车载设备及介质，以解决现有技术中，迟滞和噪声均方根值之间不可避免地相互妥协的问题。方法部分包括：获取车辆上每个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，车身传感器包括不同类型的传感器，每种相同类型的车身传感器包括多个；根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值；根据车身传感器上个时刻的原始信号和对应的信号增量值，计算当前时刻车身传感器的信号估计值；对车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到车身传感器当前时刻的信号融合值。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种信号处理、运动状态估计方法、装置、车载设备及可读存储介质。

背景技术

车辆车身传感器的信号是车辆控制的重要输入，而且随着车辆控制功能日益复杂，对车身传感器提出了更高的要求，如主动悬架系统控制系统等。目前，传统的对车身传感器的信号处理方法一般为使用低通滤波器，包括数字低通滤波器和硬件低通滤波器两种方式，在不考虑芯片算力的情况下，数字低通滤波基本能实现所有的硬件低通滤波功能，目前使用较多数字低通滤波器有平均滤波器、巴特沃斯滤波器、切比雪夫滤波器等。但这些低通滤波器都有一个共同的缺点，截止频率越低迟滞越大，截止频率越高噪声均方根值越大，迟滞和噪声均方根值之间不可避免地相互妥协。

发明内容

本发明提供一种车辆传感器的信号处理、运动状态估计方法、装置、车载设备及存储介质，以解决现有技术中，迟滞和噪声均方根值之间不可避免地相互妥协的问题。

第一方面，提供了一种信号处理方法，包括：

获取车辆上每个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，车身传感器包括不同类型的传感器，每种相同类型的车身传感器包括多个；

根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值；

根据车身传感器上个时刻的原始信号和对应的信号增量值，计算当前时刻车身传感器的信号估计值；

对车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到车身传感器当前时刻的信号融合值。

在一种可能的实现中，根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值，包括如下步骤：

根据多个相同类型传感中的任意三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值。

在一种可能的实现中，根据多个相同类型传感中的任意三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值，包括：

根据车身几何关系，和多个相同类型传感中的任意三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值。

在一种可能的实现中，根据车身传感器上个时刻的原始信号和对应的信号增量值，计算当前时刻车身传感器的信号估计值，包括：

对车身传感器的原始信号和对应的信号增量值进行相加，得到当前时刻车身传感器的信号估计值。

在一种可能的实现中，对车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到车身传感器当前时刻的信号融合值，包括：

采用卡尔曼滤波方式，对车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到车身传感器当前时刻的信号融合值。

第二方面，提供了一种运动状态估计方法，包括：