[发明专利]信号处理、运动状态估计方法、装置、车载设备及介质

权利要求书

1.一种信号处理方法，其特征在于，包括：

获取车辆上每个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，所述车身传感器包括不同类型的传感器，每种相同类型的车身传感器包括多个；

根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值；

根据所述车身传感器上个时刻的原始信号和对应的所述信号增量值，计算当前时刻所述车身传感器的信号估计值；

对所述车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到所述车身传感器当前时刻的信号融合值。

2.如权利要求1所述的信号处理方法，其特征在于，所述根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值，包括：

根据多个相同类型传感中的任意三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值。

3.如权利要求2所述的信号处理方法，其特征在于，所述根据多个相同类型传感中的任意三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值，包括：

根据车身几何关系，和多个相同类型传感中的任意三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，另一相同类型车身传感器在单位时间内的信号增量值。

4.如权利要求1-3任一项所述的信号处理方法，其特征在于，所述根据所述车身传感器上个时刻的原始信号和对应的所述信号增量值，计算当前时刻所述车身传感器的信号估计值，包括：

对所述车身传感器上个时刻的原始信号和对应的所述信号增量值进行相加，得到当前时刻所述车身传感器的信号估计值。

5.如权利要求1-3任一项所述的信号处理方法，其特征在于，所述对所述车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到所述车身传感器当前时刻的信号融合值，包括：

采用卡尔曼滤波方式，对所述车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到所述车身传感器当前时刻的信号融合值。

6.一种运动状态估计方法，其特征在于，包括：

获取车辆上每个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，所述车身传感器包括不同类型的传感器，每种相同类型的车身传感器包括多个；

根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型的车身传感器在单位时间内的信号增量值；

根据所述车身传感器上个时刻的原始信号和对应的所述信号增量值，计算当前时刻所述车身传感器的信号估计值；

对所述车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到所述车身传感器当前时刻的信号融合值；

将车辆所有车身传感器当前时刻对应的信号融合值发送至车辆运动估计模块，以使所述车辆运动估计模块估计车辆运动状态。

7.一种信号处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆上每个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，所述车身传感器包括不同类型的传感器，每种相同类型的车身传感器包括多个；

估算模块，用于根据多个相同类型车身传感器中的至少三个车身传感器在上个时刻探测的原始信号，估算另一相同类型的车身传感器在单位时间内的信号增量值；

计算模块，用于根据所述车身传感器上个时刻的原始信号和对应的所述信号增量值，计算当前时刻所述车身传感器的信号估计值；

融合模块，用于对所述车身传感器上个时刻的原始信号和当前时刻的信号估计值进行融合，得到所述车身传感器当前时刻的信号融合值。