[发明专利]斜面点胶贴合方法、装置、计算机设备及其存储介质

说明书

本发明公开了一种斜面点胶贴合方法、装置、计算机设备及其存储介质，该方法包括：控制机械手获取被贴合部件，并移动至点胶位置点胶；控制相机获取被点胶部件的图像，并根据所述图像获取被点胶部件的定位信息；根据所述定位信息对所述被点胶部件空间位置的校偏；控制机械手按照斜面轨迹将被贴合部件贴合至斜面轨道内。根据本发明实施例提供的斜面点胶贴合方法、装置、计算机设备及其存储介质，可实现对被贴合部件(如手机听筒)的安装的高精度点胶以及贴合，可以满足产品精度的要求。且能通过被贴合部件安装至具有一定斜面或曲面的听筒安装轨道内，通用性更好。

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种斜面点胶贴合方法、装置、计算机设备及其存储介质。

背景技术

在对手机听筒的安装过程中，通常先要对手机听筒进行点胶，然后将点胶后的手机听筒通过机械手推送至手机听筒的安装壳体内，如此，完成对手机听筒的安装。

但是，现有的技术中，对手机听筒的安装的精度相对较低，难以满足精度的要求，造成次品相对较多。且在对具有一定斜面或曲面的听筒安装轨道，采用直接将听筒推到听筒安装轨道的安装方式，由于斜面或曲面的关系，可能无法将听筒推入到听筒安装轨道内，从而无法实现对听筒的安装。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种斜面点胶贴合方法、装置、计算机设备及其存储介质。

为实现上述目的，第一方面，根据本发明实施例的斜面点胶贴合方法，包括：

控制机械手获取被贴合部件，并移动至点胶位置点胶；

控制相机获取被点胶部件的图像，并根据所述图像获取被点胶部件的定位信息；

根据所述定位信息对所述被点胶部件空间位置的校偏；

控制机械手按照斜面轨迹将被贴合部件贴合至斜面轨道内。

根据本发明的一个实施例，所述斜面点胶贴合方法还包括：

推动标准块沿着斜面伸入到安装壳体内；

记录校准块伸入到安装壳体过程中的轨迹为斜面轨迹。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述图像获取被点胶部件的定位信息包括：

通过第一相机获取被贴合部件的XY平面的图像；

根据所述XY平面的图像获取被点胶部件的XY位置信息，并根据所述XY位置信息对所述被贴合部件进行XY平面的位置校偏。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述图像获取被点胶部件的定位信息还包括：

通过第二相机获取被贴合部件的YZ平面的图像；

根据所述XY平面和YZ平面的图像获取被点胶部件的空间位置信息，并根据所述空间位置信息对所述被贴合部件进行空间位置的校偏。

根据本发明的一个实施例，所述斜面点胶贴合方法还包括：

控制标准块获取第一定标图像；

带动标准块移动第一设定距离，并控制第一相机获取第二定标图像；

分别获取第一定标图像和第二定标图像同一标记点的像素点的位移；

将所述像素点的位移与所述设定距离相关联。

第二方面，根据本发明实施例的斜面点胶贴合装置，包括：

点胶控制单元，所述点胶控制单元用于控制机械手获取被贴合部件，并移动至点胶位置点胶；