[发明专利]斜面点胶贴合方法、装置、计算机设备及其存储介质

权利要求书

1.一种斜面点胶贴合方法，其特征在于，包括：

控制机械手获取被贴合部件，并移动至点胶位置点胶；

控制相机获取被点胶部件的图像，并根据所述图像获取被点胶部件的定位信息；

根据所述定位信息对所述被点胶部件空间位置的校偏；

控制机械手按照斜面轨迹将被贴合部件贴合至斜面轨道内；其中，所述被贴合部件包括手机听筒，机械手在推动所述手机听筒到听筒安装轨道内时，采用与所述听筒安装轨道相符的运动轨迹，将手机听筒通过斜面轨道安装到所述手机听筒的贴合面上。

2.根据权利要求1所述的斜面点胶贴合方法，其特征在于，还包括：

推动标准块沿着斜面伸入到安装壳体内；

记录校准块伸入到安装壳体过程中的轨迹为斜面轨迹。

3.根据权利要求1所述的斜面点胶贴合方法，其特征在于，所述根据所述图像获取被点胶部件的定位信息包括：

通过第一相机获取被贴合部件的XY平面的图像；

根据所述XY平面的图像获取被点胶部件的XY位置信息，并根据所述XY位置信息对所述被贴合部件进行XY平面的位置校偏。

4.根据权利要求3所述的斜面点胶贴合方法，其特征在于，所述根据所述图像获取被点胶部件的定位信息还包括：

通过第二相机获取被贴合部件的YZ平面的图像；

根据所述XY平面和YZ平面的图像获取被点胶部件的空间位置信息，并根据所述空间位置信息对所述被贴合部件进行空间位置的校偏。

5.根据权利要求1所述的斜面点胶贴合方法，还包括：

控制标准块获取第一定标图像；

带动标准块移动第一设定距离，并控制第一相机获取第二定标图像；

分别获取第一定标图像和第二定标图像同一标记点的像素点的位移；

将所述像素点的位移与所述设定距离相关联。

6.一种斜面点胶贴合装置，其特征在于，包括：

点胶控制单元，所述点胶控制单元用于控制机械手获取被贴合部件，并移动至点胶位置点胶；

图像定位模块，所述图像定位模块用于控制相机获取被点胶部件的图像，并根据所述图像获取被点胶部件的定位信息；

位置校偏模块，所述位置校偏模块用于根据所述定位信息对所述被点胶部件空间位置的校偏；

贴合推送模块，所述贴合推送模块用于控制机械手按照斜面轨迹将被贴合部件贴合至斜面轨道内；其中，所述被贴合部件包括手机听筒，机械手在推动所述手机听筒到听筒安装轨道内时，采用与所述听筒安装轨道相符的运动轨迹，将手机听筒通过斜面轨道安装到所述手机听筒的贴合面上。

7.根据权利要求6所述的斜面点胶贴合装置，其特征在于，还包括：

标准块移动控制模块，所述标准块移动控制模块用于推动标准块沿着斜面伸入到安装壳体内；

斜面轨迹记录模块，所述斜面轨迹记录模块用于记录校准块伸入到安装壳体过程中的轨迹为斜面轨迹。

8.根据权利要求7所述的斜面点胶贴合装置，其特征在于，所述图像定位模块包括：

XY平面图像获取模块，所述XY平面图像获取模块用于通过第一相机获取被贴合部件的XY平面的图像；

XY平面校偏模块，所述XY平面校偏模块用于根据所述XY平面的图像获取被点胶部件的XY位置信息，并根据所述XY位置信息对所述被贴合部件进行XY平面的位置校偏。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任意一项所述的斜面点胶贴合方法。

10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任意一项所述的斜面点胶贴合方法。