[发明专利]一种可在水平网格上爬行的四足机器人

说明书

本发明公开了一种可在水平网格上爬行的四足机器人，属于爬行机器人领域。它包括机器人躯体，沿同一圆周顺时针方向间隔均匀依次装设于机器人躯体上的动力腿A、平衡腿B、动力腿B和平衡腿A；机器人躯体的中心转动装设有转向轴，转向轴上固定装设有转向齿轮，转向电机固定装设于机器人躯体上，其输出轴与转向轴的上端相连；动力腿A与动力腿B结构完全相同，包括动力大腿、从动轮、活塞缸A、动力脚底板、滑动板A、滑动板B、活塞缸B、连杆A和连杆B；平衡腿A包括平衡大腿、平衡脚底板、固定板A、固定板B和抗压螺旋弹簧。本发明是一种结构简单合理、能够改变机器人腿部总高度、从而实施快速爬行网格的四足机器人。

技术领域

本发明主要涉及爬行机器人领域，特指一种可在水平网格上爬行的四足机器人。

背景技术

针对恶劣复杂的工作路面，通常可以借助铺设一定的网格，从而改变路面平摊程度，进而改变路面情况，提高机器人行走的稳定性。现有的四足机器人通常只能在实心平面上爬行，而无法在网格平面上快速行走。因此，设计一种可以在网格上快速爬行的机器人具有十分重要的价值。

发明内容

本发明需解决的技术问题是：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单合理、利用两腿反向运动产生前进动力、另外两腿辅助平衡、能够改变机器人腿部总高度、从而实施快速爬行网格的四足机器人。

为了解决上述问题，本发明提出的解决方案为：一种可在水平网格上爬行的四足机器人，包括机器人躯体，沿同一圆周顺时针方向间隔均匀依次装设于所述机器人躯体上的动力腿A、平衡腿B、动力腿B和平衡腿A。

所述机器人躯体的中心转动装设有转向轴，所述转向轴上固定装设有转向齿轮，所述机器人躯体上装设有转向电机，转向电机的输出轴与所述转向轴的上端相连。

所述动力腿A与所述动力腿B结构完全相同，且关于所述转向轴对称；所述平衡腿A与所述平衡腿B结构完全相同，且关于所述转向轴对称。

所述动力腿A包括沿铅直方向转动装设于所述机器人躯体上的动力大腿，固定装设于所述动力大腿上与所述转向齿轮外啮合传动的从动轮，沿水平方向装设于所述动力大腿下端的活塞缸A，装设于所述活塞缸A的输出杆上的动力脚底板，装设于所述动力脚底板上可沿倾斜方向滑动的滑动板A和滑动板B，装设于所述动力脚底板上的活塞缸B，一端与所述滑动板A上部铰接的连杆A，一端与所述滑动板B上部铰接的连杆B。

所述连杆A和所述连杆B的另一端同点铰接装设于所述活塞缸B的输出杆上；所述滑动板A与所述滑动板B呈倒八字型结构。

所述平衡腿A包括可沿铅直方向滑动装设于所述机器人躯体上的平衡大腿，装设于所述平衡大腿下端的平衡脚底板，固定装设于所述平衡脚底板上的固定板A和固定板B，套装在所述平衡大腿上的抗压螺旋弹簧。

所述固定板A和固定板B关于所述平衡大腿对称，且呈倒八字型结构；所述抗压螺旋弹簧的两端分别与所述机器人躯体、所述平衡脚底板相连。

本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：本发明的一种可在水平网格上爬行的四足机器人，设有动力腿A和动力腿B，从而通过升降运动实现抓取网格线前进；本发明中的平衡腿A和平衡腿B上设有抗压螺旋弹簧，从而使得动力腿进入和退出水平网格时，整个机器人躯体可以发生一定的高度改变，增加运动的稳定性，提高爬行速度。由此可知，本发明是一种结构简单合理、利用两腿反向运动产生前进动力、另外两腿辅助平衡、能够改变机器人腿部总高度、从而实施快速爬行网格的四足机器人。

附图说明

图1是本发明的一种可在水平网格上爬行的四足机器人拆除平衡腿A和平衡腿B后的结构原理示意图。

图2是本发明的一种可在水平网格上爬行的四足机器人拆除动力腿A动力腿B后的结构原理示意图。

图3是本发明的一种可在水平网格上爬行的四足机器人在水平网格上的相对位置示意图。