[发明专利]粘片分离方法、解包机及可读存储介质

权利要求书

1.一种粘片分离方法，其特征在于，应用于解包机，所述解包机包括吸盘手臂和夹持机构，所述吸盘手臂上设置有重力检测装置，所述夹持机构上设置有光学检测装置，且所述夹持机构夹持有置物组件，所述粘片分离方法包括以下步骤：

获取目标材料的重量信息与光学信息，所述重量信息由所述重力检测装置检测，所述光学信息由所述光学检测装置检测，所述目标材料为所述吸盘手臂从所述置物组件中吸起的待解包材料；

根据所述重量信息和所述光学信息对所述目标材料进行粘片检测；

若所述粘片检测的结果为所述目标材料存在粘片，则对所述目标材料执行分离操作，以使所述粘片从所述目标材料中分离；

所述置物组件装载有液晶面板和缓冲材料，且所述液晶面板和所述缓冲材料在所述置物组件中交叉叠放，根据所述重量信息和所述光学信息对所述目标材料进行粘片检测的步骤包括：

确定所述吸盘手臂当前需要从置物组件中吸起的材料类型；

若所述材料类型为液晶面板，则在根据所述重量信息确定所述目标材料在第一重量范围内时，根据所述光学信息对所述目标材料进行粘片检测；以及，在根据所述重量信息确定所述目标材料超过第一重量范围时，确定所述粘片检测的结果为所述目标材料存在粘片；

在根据所述重量信息确定所述目标材料在第一重量范围内时，根据所述光学信息对所述目标材料进行粘片检测的步骤包括：

在根据所述重量信息确定所述目标材料在第一重量范围内时，根据所述光学信息确定所述目标材料的材质类型；

若所述目标材料的材质类型与所述液晶面板的材质类型不匹配，则确定所述粘片检测的结果为所述目标材料存在粘片；

若根所述目标材料的材质类型与所述液晶面板的材质类型匹配，则确定所述粘片检测的结果为所述目标材料不存在粘片。

2.如权利要求1所述的粘片分离方法，其特征在于，根据所述重量信息和所述光学信息对所述目标材料进行粘片检测的步骤还包括：

确定所述吸盘手臂当前需要从置物组件中吸起的材料类型；

若所述材料类型为缓冲材料，则根据所述重量信息对所述目标材料进行粘片检测。

3.如权利要求2所述的粘片分离方法，其特征在于，若所述材料类型为缓冲材料，则根据所述重量信息对所述目标材料进行粘片检测的步骤，包括：

若所述材料类型为缓冲材料，则在所述目标材料的重量在第二重量范围内时，确定所述粘片检测的结果为所述目标材料不存在粘片；

在所述目标材料的重量超过第二重量范围时，确定所述粘片检测的结果为所述目标材料存在粘片。

4.如权利要求1所述的粘片分离方法，其特征在于，对所述目标材料执行分离操作的步骤之后，包括：

获取所述目标材料当前的重量信息与光学信息；

若根据所述目标材料当前的重量信息与光学信息确定所述目标材料存在粘片，则返回执行对所述目标材料执行分离操作的步骤，以使所述粘片从所述目标材料中分离。

5.如权利要求4所述的粘片分离方法，其特征在于，对所述目标材料执行分离操作的步骤之后，包括：

获取所述分离操作的执行次数；

在所述执行次数达到预设次数时，若根据目标材料当前的重量信息与光学信息确定所述目标材料存在粘片，则输出粘片提示信息。

6.如权利要求1-5任一项所述的粘片分离方法，其特征在于，所述获取目标材料的重量信息与光学信息的步骤之前，还包括：

控制所述吸盘手臂在取件高度吸取目标材料，并在吸起目标材料后从所述取件高度上升至目标位置，以在目标位置获取目标材料的重量信息与光学信息，并在目标位置对所述目标材料执行分离操作。

7.如权利要求6所述的粘片分离方法，其特征在于，对所述目标材料执行分离操作，以使所述粘片从所述目标材料中分离的步骤之后，还包括：

控制所述吸盘手臂从所述目标位置上升至横移高度，并执行横移操作，以将分离所述粘片后的目标材料移动至相应位置执行下一工序。