[发明专利]一种用于混合交通流工况的智能车辆控制策略测试平台

说明书

本发明涉及一种用于混合交通流工况的智能车辆控制策略测试平台，包括主控平台和分别与主控平台连接的交换机、主模拟器、多个交通模拟器，所述的主模拟器、多个交通模拟器还分别通过交换机与主控平台连接，所述的主模拟器搭载的智能驾驶算法等级为L1、L2、L3、L4、L5级自动驾驶算法中的一种，每个所述交通模拟器中搭载的智能驾驶算法为L0、L1、L2、L3、L4、L5级自动驾驶算法中的一种。与现有技术相比，本发明测试平台利用主模拟器和多个独立控制的交通模拟器，能够对多种智能程度的车辆行驶在同一交通场景的情况进行有效的仿真模拟和测试，获取丰富的测试数据。

技术领域

本发明涉及智能驾驶测试平台，尤其是涉及一种用于混合交通流工况的智能车辆控制策略测试平台。

背景技术

随着智能车的发展，自动驾驶车辆被研发和投入使用是必然趋势。因此，在漫长的智能车辆策略研发过程和驾驶员的适应过程，多种智能程度的车辆行驶在同一交通场景(即混合交通流场景)下的情况将不可避免，且长期存在。为此，这对智能车策略了的适应性提出了严苛的要求。

相应的，在混合交通流场景下测试智能车策略的适应性的测试极为重要。基于SAE划分的自动驾驶分级标准，将自动驾驶技术分为L0-L5共六个等级，但是，由于人为驾驶(L0)和高级辅助驾驶车辆(L1～L3)有着不同程度的人为干预特性的存在，与自动驾驶车辆(L4～L5)的驾驶行为决策和行驶轨迹都存在差异。且人的驾驶特性和不确定性对交通流的影响难以用模型真实的表现，但这是智能车策略的适应性的测试应该包含的重要内容之一。于此同时，复杂的交通流和路面情况使得测试环境危险程度极高且测试成本极高，现有的智能车辆控制策略测试平台并不能在混合交通流场景下对多种智能程度车辆同时进行测试。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种用于混合交通流工况的智能车辆控制策略测试平台。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于混合交通流工况的智能车辆控制策略测试平台，包括主控平台和分别与主控平台连接的交换机、主模拟器、多个交通模拟器，所述的主模拟器、多个交通模拟器还分别通过交换机与主控平台连接，所述的主模拟器搭载的智能驾驶算法等级为L1、L2、L3、L4、L5级自动驾驶算法中的一种，每个所述交通模拟器中搭载的智能驾驶算法为L0、L1、L2、L3、L4、L5级自动驾驶算法中的一种。

优选地，所述的主模拟器包括域控制器、电机控制器、下位机、上位机、显示设备、生理采集组件、六自由度平台和实车模拟舱，所述的主模拟器的显示设备为环形投影仪，所述的实车模拟舱设于六自由度平台上，

所述的实车模拟舱内设有包含转角传感器和力矩传感器的转向盘组件、包含位置传感器的踏板及换挡组件，所述的实车模拟舱的后视镜为电子显示屏，所述的环形投影仪设于实车模拟舱的前侧，

所述的转向盘组件、踏板及换挡组件分别与电机控制器连接，所述的电机控制器、下位机、主控平台、六自由度平台分别与域控制器连接，所述的主控平台分别与下位机、上位机连接，所述的上位机与显示设备连接。

优选地，所述的交通模拟器包括包含转角传感器及力矩传感器的转向盘组件、包含位置传感器的踏板及换挡组件、电机控制器、域控制器、上位机、下位机、生理采集组件和显示设备，所述的交通模拟器的显示设备为显示屏幕，

所述的转向盘组件、踏板及换挡组件分别与电机控制器连接，所述的电机控制器、下位机、主控平台分别与域控制器连接，所述的主控平台分别与下位机、上位机连接，所述的上位机与显示设备连接。