[发明专利]一种用于混合交通流工况的智能车辆控制策略测试平台

权利要求书

1.一种用于混合交通流工况的智能车辆控制策略测试平台，其特征在于，包括主控平台和分别与主控平台连接的交换机、主模拟器、多个交通模拟器，所述的主模拟器、多个交通模拟器还分别通过交换机与主控平台连接，所述的主模拟器搭载的智能驾驶算法等级为L1、L2、L3、L4、L5级自动驾驶算法中的一种，每个所述交通模拟器中搭载的智能驾驶算法为L0、L1、L2、L3、L4、L5级自动驾驶算法中的一种，

所述的主模拟器包括域控制器、电机控制器、下位机、上位机、显示设备、生理采集组件、六自由度平台和实车模拟舱，所述的主模拟器的显示设备为环形投影仪，所述的实车模拟舱设于六自由度平台上，

所述的实车模拟舱内设有包含转角传感器和力矩传感器的转向盘组件、包含位置传感器的踏板及换挡组件，所述的实车模拟舱的后视镜为电子显示屏，所述的环形投影仪设于实车模拟舱的前侧，

所述的转向盘组件、踏板及换挡组件分别与电机控制器连接，所述的电机控制器、下位机、主控平台、六自由度平台分别与域控制器连接，所述的主控平台分别与下位机、上位机连接，所述的上位机与显示设备连接，

所述的交通模拟器包括包含转角传感器及力矩传感器的转向盘组件、包含位置传感器的踏板及换挡组件、电机控制器、域控制器、上位机、下位机、生理采集组件和显示设备，所述的交通模拟器的显示设备为显示屏幕，

所述的转向盘组件、踏板及换挡组件分别与电机控制器连接，所述的电机控制器、下位机、主控平台分别与域控制器连接，所述的主控平台分别与下位机、上位机连接，所述的上位机与显示设备连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于混合交通流工况的智能车辆控制策略测试平台，其特征在于，所述的域控制器搭载智能驾驶算法，所述的域控制器获取来自电机控制器的驾驶员指令数据、来自下位机的姿态信息和来自生理采集组件的生理信号，所述的域控制器根据搭载的智能驾驶算法进行决策，获取辅助策略指令和控制指令，将所述的辅助策略指令输送至电机控制器，将所述的控制指令发送至下位机，将驾驶员指令数据、生理信号、姿态信息、辅助策略指令和控制指令统一发送至主控平台。

3.根据权利要求1所述的一种用于混合交通流工况的智能车辆控制策略测试平台，其特征在于，所述的主控平台包括场景生成模块和数据采集模块，所述的数据采集模块获取并储存来自各主模拟器、交通模拟器的域控制器的驾驶员指令数据、生理信号、姿态信息、辅助策略指令、控制指令和生理采集组件的视频数据，所述的场景生成模块根据数据采集模块获取的数据生成各主模拟器、交通模拟器的显示任务数据并发送至对应的上位机。

4.根据权利要求1所述的一种用于混合交通流工况的智能车辆控制策略测试平台，其特征在于，所述的下位机获取来自域控制器的控制指令并生成姿态信息，将姿态信息分别输送至域控制器和上位机。

5.根据权利要求1所述的一种用于混合交通流工况的智能车辆控制策略测试平台，其特征在于，所述的上位机包括场景模拟模块、场景融合模块，所述的场景模拟模块获取来自主控平台的显示任务数据和来自下位机的姿态信息，并生成模拟场景，所述的场景融合模块将模拟场景进行融合处理，并发送至显示设备进行显示。

6.根据权利要求1所述的一种用于混合交通流工况的智能车辆控制策略测试平台，其特征在于，所述的电机控制器获取转向盘组件、踏板及换挡组件的驾驶员指令数据并传输至域控制器，并获取域控制器的辅助策略指令并传输至转向盘组件。

7.根据权利要求1所述的一种用于混合交通流工况的智能车辆控制策略测试平台，其特征在于，所述的生理采集组件包括皮肤表电采集器、呼吸率采集器、指温采集器、眼动仪和面部识别器。

8.根据权利要求1所述的一种用于混合交通流工况的智能车辆控制策略测试平台，其特征在于，所述的测试平台包括三个交通模拟器，分别搭载L0级智能驾驶算法、L1～L3级自动驾驶算法、L4～L5级自动驾驶算法。