[发明专利]目标位置确定方法和装置

说明书

本申请提供一种目标位置确定方法和装置，方法包括：基于单目视觉图像得到多个左车道线点和多个右车道线点；获取具有相同纵坐标的左车道线点和右车道线点的横坐标差值；获取车道宽度；根据所述车道宽度、所述单目相机的特征参数、所述横坐标差值和对应像素点的纵坐标，计算高度方向坐标；根据多个所述纵坐标和对应的所述高度方向坐标确定道路高度信息；根据所述道路高度信息和所述目标的像素点坐标确定所述目标的空间位置。采用本申请实施例提供的目标位置确定方法，解决了单目视觉无法测量曲面路面中目标位置坐标的问题。

技术领域

本申请涉及计算机软件处理技术领域，具体涉及一种目标位置确定方法和装置。

背景技术

自动驾驶过程中，需要实时监测道路目标位置而制定车辆行驶路径规划。目前，已有检测道路上目标的方法包括基于图像处理的方法，其中包括基于单目视觉的测距方法。

目前，基于单目视觉的测距方法根据逆透视变换原理，建立相机坐标系与车辆坐标系的坐标转换矩阵，通过采集的单目视觉图像中目标坐标和转换矩阵相乘而得到目标在车辆坐标系中的坐标。

但是，逆透视的变换原理有一前提假设：道路路面为一平面。而实际道路并不是平面，也会出现上坡斜面、下坡斜面等各种类型的斜坡面；采用前述的逆透视变换原理处理单目相机拍摄的斜坡面图像，使得测量精度并不能满足应用需求。

发明内容

为解决背景技术提及的技术问题，本申请提供一种目标位置确定方法和装置。

一方面，本申请提供一种基于单目视觉的目标位置确定方法，包括：

基于单目视觉图像得到多个左车道线点和多个右车道线点；

获取具有相同纵坐标的左车道线点和右车道线点的横坐标差值；

获取车道宽度；所述车道宽度为所述左车道线点对应的车道线和所述右车道线点对应的车道线之间的宽度；

根据所述车道宽度、所述单目相机的特征参数、所述横坐标差值和对应像素点的纵坐标确定高度方向坐标；

根据多个所述纵坐标和对应的所述高度方向坐标，确定道路高度信息；

根据所述道路高度信息和目标的像素点坐标确定所述目标的空间位置。

可选地，获取车道宽度包括：

获取近端左车道线点和近端右车道线点；所述近端左车道线点和所述近端右车道线点分别为纵坐标到所述单目视觉图像下边缘距离满足预设条件的所述左车道线点和所述右车道线点；所述近端左车道线点和所述近端右车道线点的纵坐标相同；

采用逆透视变换算法确定所述近端左车道线点和所述近端右车道线点对应的宽度方向坐标；

根据所述近端左车道线点和所述近端右车道线点对应的宽度方向坐标确定所述车道宽度。

可选地，根据所述近端左车道线点和所述近端右车道线点对应的宽度方向坐标确定所述车道宽度，包括：

获取历史车道宽度；所述历史车道宽度为历史周期确定的车道宽度；

根据所述近端左车道线点和所述近端右车道线点对应的宽度方向坐标确定计算宽度；

根据所述历史车道宽度和所述计算宽度确定所述车道宽度。

可选地，获取车道宽度，包括：根据车辆的导航地图数据确定所述车道宽度。

可选地，所述单目相机的特征参数包括焦距参数和光轴坐标；

根据所述车道宽度、所述单目相机的特征参数、所述横坐标差值和对应像素点的纵坐标，确定高度方向坐标，包括：

根据所述车道宽度、所述横坐标差值和所述焦距参数确定深度方向坐标；