[发明专利]一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构

说明书

本发明公开了一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构，包括：连接座，通过螺栓固定安装于机械臂的端头，所述连接座的下方安装有爪座；移动座，安装于所述液压杆的下端，所述移动座的内侧设置有起到吸附定位作用的第二吸盘；活动脚，活动安装于所述脚座的下方，所述活动脚的外侧设置有起到吸附作用的第一吸盘；导向杆，呈圆弧形固定安装于所述爪座的外侧；导向筒，呈圆弧形固定安装于所述爪架的外侧。该基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构可以在抓取过程中利用负压作用对工件进行吸附提取，有效避免工件的表面因夹持而发生受损，且可以通过调节对不同类型工件进行多方式抓取，适用范围广。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构。

背景技术

工业机器人作为一种先进的智能装备，广泛应用于制造领域，具有效率高、精度高、安全性高、功能多样等优点，可以极大地提高了企业的生产效率，而基于数字孪生的工业机器人相比较传统的工业机器人，其制造系统的管控、运维更加方便与智能化，在工业机器人作业过程中，机械抓手是不可缺少的一部分，通过机械抓手，可以有效实现机器人对物件的搬运，但是现有的基于数字孪生的工业机器人用机械抓手结构仍存在着一些不足。

如公开号为CN201910046251.6的便携式搬运机械抓手，其对平板工件时，平板工件和摩擦块之间在回弹系统的作用下产生预紧力，外力提升手柄时，平板工件在重力的作用下使得平板工件与摩擦块发生摩擦自锁，保证了在搬运过程中的安全性。针对不同厚度的平板工件，可选择动爪上合适的预留孔与定爪通过动爪转轴安装配合，提高了本发明的环境适应能力，但是其夹持机构结构单一，为了避免工件的脱落，必然需要较大的夹持，使得容易造成工件表面的损伤，同时其夹持方式单一，不便对部分较薄板件进行有效夹持，存在着一定的使用缺陷。

所以我们提出了一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构，以解决上述背景技术提出的目前市场上基于数字孪生的工业机器人用机械抓手结构容易造成工件表面的损伤，同时其夹持方式单一，不便对部分较薄板件进行有效夹持的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构，包括：

连接座，通过螺栓固定安装于机械臂的端头，所述连接座的下方安装有爪座，且所述爪座的内部安装有液压杆，并且所述爪座的外侧安装有爪架，同时所述爪架的下方设置有脚座，而且所述爪架的上端开设有长条形通孔状的滑槽；

移动座，安装于所述液压杆的下端，所述移动座的内侧设置有起到吸附定位作用的第二吸盘，且所述第二吸盘的内侧设置有可滑动的第二活塞；

活动脚，活动安装于所述脚座的下方，所述活动脚的外侧设置有起到吸附作用的第一吸盘；

导向杆，呈圆弧形固定安装于所述爪座的外侧；

导向筒，呈圆弧形固定安装于所述爪架的外侧。

优选的，所述移动座的外侧设置有起到限位作用的限位柱，且所述限位柱与爪架上端开设的滑槽构成限位滑动结构，并且所述爪架关于移动座对称设置。

通过采用上述技术方案，可以使得液压杆推动移动座进行移动过程中可以使得限位柱沿滑槽进行同步滑动，进而拨动爪架围绕爪座的下端进行同步旋转，进而使得机械抓手完成抓取动作。

优选的，所述脚座与爪架之间连接有可进行伸缩调节的伸缩杆，且所述脚座与爪架之间螺纹连接有螺纹杆，并且所述螺纹杆的两端螺纹旋向相反。

通过采用上述技术方案，旋转螺纹杆，可以便捷的调节脚座、活动脚两者的整体长度，进而扩大了该抓手的抓取范围，进而扩大了装置的适用范围。