[发明专利]一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构

权利要求书

1.一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构，其特征在于，包括：

连接座，通过螺栓固定安装于机械臂的端头，所述连接座的下方安装有爪座，且所述爪座的内部安装有液压杆，并且所述爪座的外侧安装有爪架，同时所述爪架的下方设置有脚座，而且所述爪架的上端开设有长条形通孔状的滑槽；

移动座，安装于所述液压杆的下端，所述移动座的内侧设置有起到吸附定位作用的第二吸盘，且所述第二吸盘的内侧设置有可滑动的第二活塞；

活动脚，活动安装于所述脚座的下方，所述活动脚的外侧设置有起到吸附作用的第一吸盘；

导向杆，呈圆弧形固定安装于所述爪座的外侧；

导向筒，呈圆弧形固定安装于所述爪架的外侧。

2.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构，其特征在于：所述移动座的外侧设置有起到限位作用的限位柱，且所述限位柱与爪架上端开设的滑槽构成限位滑动结构，并且所述爪架关于移动座对称设置。

3.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构，其特征在于：所述脚座与爪架之间连接有可进行伸缩调节的伸缩杆，且所述脚座与爪架之间螺纹连接有螺纹杆，并且所述螺纹杆的两端螺纹旋向相反。

4.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构，其特征在于：所述活动脚的上端设置有“T”字形结构的滑块，且所述滑块与脚座之间连接有提供复位弹力的第一弹簧，并且所述滑块与脚座构成弹性滑动结构。

5.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构，其特征在于：所述第一吸盘外侧设置有连接球，且第一吸盘通过连接球与活动脚球连接，并且连接球与活动脚的内壁之间连接有提供复位弹力的第二弹簧。

6.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构，其特征在于：所述导向杆的端头固定安装有胶制结构的第一活塞，且导向杆与导向筒构成伸缩结构，并且所述导向杆与导向筒两者的圆心与爪架的旋转圆心重合。

7.根据权利要求5所述的一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构，其特征在于：所述第一活塞与导向筒间隙配合，且所述导向筒的下端与第一吸盘之间连接有输气管，并且所述输气管贯穿于所述连接球的内部。

8.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的工业机器人用吸附式机械抓手结构，其特征在于：所述第二吸盘与移动座之间连接有第三弹簧，且所述第二吸盘通过第三弹簧与移动座构成弹性伸缩结构，并且所述第二吸盘内侧设置的第二活塞与爪架的轴端之间连接有用作牵引的拉绳。