[发明专利]曲架夹具、双夹具、搬运机器人、改进型酒曲曲块搬运生产线及其工作方法

说明书

本申请公开了一种曲架夹具、双夹具、搬运机器人、改进型酒曲曲块搬运生产线及其工作方法，属于智能制造这一技术领域，其设计要点在于：包括：输送带机(100)、转向前摆放设备(200)、90°转动设备(300)、摆放机构(400)、前述的带双夹具的搬运机器人(500)、曲块放置缓存架(700)、曲架缓存架(800)。本申请旨在提供一种曲架夹具、双夹具、搬运机器人、改进型酒曲曲块搬运生产线及其工作方法，能够适用于新建生产线。

技术领域

本申请涉及一种智能制造装备产业（工业机器人）领域，更具体地说，尤其涉及曲架夹具、双夹具、搬运机器人、改进型酒曲曲块搬运生产线及其工作方法。

背景技术

申请人在先申请“2021103036804 一种接曲装置、智能化酒曲搬运生产线、酒曲曲块搬运方法”，首次实现了酒曲曲块搬运生产工作的全自动化（即第一代智能化酒曲搬运生产线）。

但是，上述文献的第一代智能化酒曲搬运生产线在实际运用时，存在以下以下几个问题：

1）曲块转向装置设计采用圆筒的转动理念；在转动时，L型板与输送带之间的高度关系异常重要，即在曲块转向时对于保持曲块的稳定性有较大的影响。也即，在曲块转向时的可靠性还有待进一步提升。

2）曲块在沿着输送带前行时，其中间部位是悬空的，对于曲块运送过程中的稳定性不利。

3）针对曲架夹具的设计时，没有考虑到既有曲架如何运用。

针对上述3个核心技术问题，原有的技术方案需要重新进行调整。

发明内容

本申请的目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种曲架夹具。

本申请的另一目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种双夹具。

本申请的又一目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种搬运机器人。

本申请的再一目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种改进型酒曲曲块搬运生产线及其工作方法。

本申请的再一目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种改进型酒曲曲块搬运生产线的工作方法。

本申请的技术方案如下：

曲架夹具，包括：曲架夹具框架以及曲架夹具框架下方的曲架移动构件；曲架夹具在曲块夹具的上方时观察时，曲架移动构件在曲架夹具框架的下方；所述曲架移动构件包括：L型板以及气缸，所述气缸的推动部连接有L型板，所述L型板包括竖向板以及水平板，所述竖向板与气缸的推动部连接；气缸能够推动L型板移动。

曲架夹具，包括：连接板以及若干个夹具机构；

所述每个夹具机构均包括：转动杆、转动杆驱动装置、中间转接构件、竖向夹具杆、水平承接部、

曲架夹具在夹取曲架时，竖向连接杆在连接板的上方时：

连接板上设置有若干圆孔，所述转动杆穿过所述圆孔，且所述转动杆转动连接与所述连接板转动连接；

所述转动杆驱动装置包括：电机、输出轴、主动齿轮，所述电机固定在连接板的上方，输出轴的顶端设置有主动齿轮，转动杆在连接板上方的部分的顶端设置有被动齿轮，所述主动齿轮与所述被动齿轮啮合，转动杆驱动装置驱动所述转动杆转动；

转动杆在连接板下方的部分的底端设置中间转接构件，所述中间转接构件为圆盘状，在中间转接构件的底面固定设置有竖向夹具杆，在竖向夹具杆的底部固定设置有水平承接部；

所述水平承接部为圆板，且竖向夹具杆的竖向中心轴线与所述水平承接部的圆心对应。

一种曲架夹具，包括：连接板以及若干个夹具机构；