[发明专利]一种CCTV管道检测机器人升降井辅助装置

说明书

本发明公开了一种CCTV管道检测机器人升降井辅助装置，包括滑轨和滑车，滑轨顶部设有轨道，滑轨中部设有穿线管道，穿线管道内穿有缆绳，缆绳的前端与滑车固定连接；滑轨呈链状，由多个单元节前后顺次铰接组成，铰接处设有与铰轴连接的制动盘；随着滑车前进或后退，滑轨会在柔性和刚性之间转换；下井后，机器人会在井底自动脱离滑车；升井时，机器人会自动衔接滑车；本装置可操作简便的辅助机器人下井和升井，尤其适于深井作业，而且便于携带。

技术领域

本发明涉及管道检测设备技术领域，具体涉及一种CCTV管道检测机器人升降井辅助装置。

背景技术

城市中，随着各种雨水管网、污水管网、供水管网以及天然气管网的铺设里程越来越长，管道维护、检修的任务越来越繁重。虽然现在出现了一些高科技的检测手段，比如利用超声波、红外线、放射性物质产生的射线来扫描管道，但是最准确的还是通过人眼直接观察。

但是，受到管道尺寸的限制，大多数的管道人无法进入，并且管道中的环境恶劣，管道中常有难闻的异味、肮脏的废弃物及排泄物甚至有毒气体。因此，检修人员越来越多的使用CCTV机器人进入管道，CCTV机器人会实时传回拍摄的视频和照片，检修人员通过显示器就可以观察管道内的情况。

管道铺设施工时，通常每隔一段距离就会建造一座检修井。城市管网中，比较常见的是60CM直径的检修井，管道在井底与检修井垂直相通。管道埋地深度大约在X米左右。

CCTV机器人外形狭长，整备质量在25KG左右。由于没有专业工具，检修人员一般采用绳索吊装CCTV机器人下井和升井，且需要两人配合。下井时，用绳索绑缚CCTV机器人的车身，检修人员站在井口调整好CCTV机器人的姿态，然后将CCTV机器人车头向下的放入井底；升井时，用绳索套住CCTV机器人车身上的挂钩，然后将CCTV机器人拉出井口。在下井和升井的过程中，由于绳索比较柔软，很难保持CCTV机器人不碰撞井壁；另外起吊时，如果井比较深，很难用绳索套住吊钩；由于检修人员须位于井口操作，CCTV机器人重量较大，会有掉入检修井的危险，同时还要忍受井口散逸的异味。

因此，需要设计一种CCTV管道检测机器人升降井辅助装置，能够方便的帮助CCTV机器人下井和升井，保护CCTV机器人不会与井壁碰撞，便于携带，并且保障检修人员的安全和健康。

发明内容

鉴于上述，本发明提供了一种CCTV管道检测机器人升降井辅助装置，该装置由滑轨和用于承载机器人的滑车组成，随着滑车前进或后退，滑轨会在柔性和刚性之间转换；下井后，机器人会在井底自动脱离滑车；升井时，机器人会自动衔接滑车；本装置可操作简便的辅助机器人下井和升井，尤其适于深井作业，而且便于携带。

一种CCTV管道检测机器人升降井辅助装置，包括滑轨和滑车，滑轨呈链状，由多个单元节前后顺次铰接组成，每个单元节顶部设置有前后向延伸的单元轨道，中部设置有前后贯穿的单元穿线孔；

众多单元轨道共同组成前后向延伸的轨道，滑车的底部设置有夹持轨道滑行的多对滑车轮组；

众多单元穿线孔前后连通共同组成穿线管道，穿线管道内穿有缆绳，缆绳的前端与滑车固定连接；

单元节包括前链轮和后链轮，前一单元节的后链轮与邻接的后一单元节的前链轮通过铰轴铰接，铰轴的内侧端部具有弹性的横向伸入单元穿线孔内；

相铰接的后链轮和前链轮之间设置有制动盘，制动盘的摩擦面留有间隙的面对后链轮，制动盘与铰轴的轴杆连接并随铰轴横向移动。

优选的，每个单元节具有一个前链轮和两个后链轮，前链轮居中的位于单元节本体的前部，两个后链轮对称的位于单元节本体的后部。

滑轨至少会有两次变形，第一次是在井口向下弯曲，滑轨由在井外沿地面横向延伸改变方向为沿井壁竖直向下；第二次为在井底横向弯曲，滑轨由沿井壁竖直向下改变方向为沿管道横向延伸；