[发明专利]集成自动制动与减速降挡的辅助驾驶控制方法及控制系统

说明书

本发明提供了一种集成自动制动与减速降挡的辅助驾驶控制方法及控制系统，所述控制方法为：检测悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速，当悬架振动位移值大于位移安全阈值时，根据悬架振动位移值计算汽车电机的目标转速，根据悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速计算目标制动力，根据悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速计算换挡油压速率，并根据计算的目标转速调整汽车电机的转速，根据计算的目标制动力调整汽车制动器施加的制动力、根据计算的换挡油压速率调整换挡系统的换挡速率，至悬架振动位移值不大于位移安全阈值。本发明使汽车能够自适应颠簸路段，降低整车的振动效应，保持车内人员通过颠簸路段时的舒适性。

技术领域

本发明属于汽车技术领域，具体为一种集成自动制动与减速降挡的辅助驾驶控制方法及控制系统。

背景技术

随着汽车技术的发展，整车搭载先进的线控制动系统已经得到了大规模的应用，其最大的好处之一便是具有自主建压制动功能，无需人为脚踩动作。

对于自动变速器换挡控制，其需要在满足不同行驶工况和驾驶意图的换挡控制需求的前提下，来提高车辆的行驶安全性、动力性和燃油经济性。通常是在考虑各动力性和经济性的限制下，结合冲击度及滑摩功等关键技术指标，根据油门踏板开度变化率、制动踏板开度变化率及转速差等阈值判断来进行升挡或者降挡。该过程中，均仅依靠冲击度来评价换挡舒适性。

然而，汽车行驶工况极其复杂，驾驶时在无换挡情况下也有可能产生较差的舒适性。如在较多减速带路段、上下凹凸不平等路面行驶时，尤其在车速较快时，车内人的舒适性较差。传统汽车针对该类工况时，只能依靠人为脚踩制动踏板，通过降低车速来调整其通过舒适性。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明的目的是提供一种集成自动制动与减速降挡的辅助驾驶控制方法及控制系统，使汽车能够自适应颠簸路段，降低整车的振动效应，保持车内人员通过颠簸路段时的舒适性，

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种集成自动制动与减速降挡的辅助驾驶控制方法，所述控制方法为：检测悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速，当悬架振动位移值大于位移安全阈值时，根据悬架振动位移值计算汽车电机的目标转速，根据悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速计算目标制动力，根据悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速计算换挡油压速率，并根据计算的目标转速调整汽车电机的转速，根据计算的目标制动力调整汽车制动器施加的制动力、根据计算的换挡油压速率调整换挡系统的换挡速率，至悬架振动位移值不大于位移安全阈值。

作为上述技术方案的进一步改进：

汽车电机的目标转速n_e的计算公式如下：

其中，x为悬架振动位移值；x₀为位移安全阈值；i为汽车变速器的速比；v₀为最低通过车速，为5km/h～8km/h，r为车轮半径。

目标制动力F_bm的计算公式如下：

其中，n₀为当检测到悬架振动位移值大于位移安全阈值时的汽车电机的转速，v₁为当检测到悬架振动位移值大于位移安全阈值时的车速，τ₁为汽车电机转速响应时的延迟时间，m为整车质量，θ为整车方向盘的当前转向角度信号，θ_max为整车方向盘的最大转向角度值，为常数；F_max为整车所能提供的最大制动力值，为常数；L为整车和前方车辆的车距；L_max为最小安全车距。

换挡油压速率P的计算公式如下：