[发明专利]集成自动制动与减速降挡的辅助驾驶控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种集成自动制动与减速降挡的辅助驾驶控制方法，其特征在于：所述控制方法为：检测悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速，当悬架振动位移值大于位移安全阈值时，根据悬架振动位移值计算汽车电机的目标转速，根据悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速计算目标制动力，根据悬架振动位移值、转向角度值、前方车距和车速计算换挡油压速率，并根据计算的目标转速调整汽车电机的转速，根据计算的目标制动力调整汽车制动器施加的制动力、根据计算的换挡油压速率调整换挡系统的换挡速率，至悬架振动位移值不大于位移安全阈值；

汽车电机的目标转速n_e的计算公式如下：

其中，x为悬架振动位移值；x₀为位移安全阈值；i为汽车变速器的速比；v₀为最低通过车速，为5km/h～8km/h，r为车轮半径；

目标制动力F_bm的计算公式如下：

其中，n₀为当检测到悬架振动位移值大于位移安全阈值时的汽车电机的转速，v₁为当检测到悬架振动位移值大于位移安全阈值时的车速，τ₁为汽车电机转速响应时的延迟时间，m为整车质量，θ为整车方向盘的当前转向角度信号，θ_max为整车方向盘的最大转向角度值，为常数；F_max为整车所能提供的最大制动力值，为常数；L为整车和前方车辆的车距；L_max为最小安全车距；

换挡油压速率P的计算公式如下：

其中，P_max为换挡系统换挡时的最大降挡速率；τ₂为汽车制动器的响应的延迟时间；τ₃为换挡系统换挡时降挡时的延迟时间；K为调节系数。

2.集成自动制动与减速降挡的辅助驾驶控制系统，用于实现权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制系统包括整车控制器(1)、CAN总线(2)、第一控制器、驱动电机(11)、第二控制器、自动变速器(7)、换挡干预单元(5)、第三控制器、线控制动系统(4)和车轮(6)，整车控制器(1)通过CAN总线(2)分别电连接第一控制器、第二控制器、换挡干预单元(5)和第三控制器，第一控制器电连接驱动电机(11)，第二控制器电连接自动变速器(7)，第三控制器电连接线控制动系统(4)，驱动电机(11)、自动变速器(7)和车轮(6)依次连接，线控制动系统(4)也和车轮(6)连接。

3.根据权利要求2所述的辅助驾驶控制系统，其特征在于：所述辅助驾驶控制系统还包括换挡液压系统(8)，换挡液压系统(8)的一侧连接第二控制器、另一侧连接自动变速器(7)。

4.根据权利要求2或3所述的辅助驾驶控制系统，其特征在于：第一控制器为MCU控制器(10)。

5.根据权利要求2或3所述的辅助驾驶控制系统，其特征在于：第二控制器为TCU控制器(9)。

6.根据权利要求2或3所述的辅助驾驶控制系统，其特征在于：第三控制器为制动控制器(3)。

7.根据权利要求3所述的辅助驾驶控制系统，其特征在于：整车控制器(1)接收并处理悬架振动位移信号、转向角度信号、前方车距信号和车速信号，当整车控制器(1)接收的悬架振动位移值大于位移安全阈值时，整车控制器(1)控制换挡干预单元(5)工作，换挡干预单元(5)计算目标制动力、驱动电机(11)的目标转速和换挡油压速率，第三控制器根据目标制动力调节线控制动系统(4)施加的制动力的大小，第一控制器根据目标转速控制驱动电机(11)的转速，第二控制器根据换挡油压速率控制换挡液压系统(8)的换挡速率。