[发明专利]自动驾驶轮椅目的地选择方法、装置及系统

说明书

本发明提供了一种自动驾驶轮椅目的地选择方法、装置及系统，该方法包括：接收AR设备采集的初始环境图像；从所述初始环境图像中提取出区域图像特征；将提取出的区域图像特征输入至图像识别模型，获得多个候选目的地；将所述多个候选目的地显示在AR设备的用户视野中；接收并识别脑电采集电极采集的第一脑电信号，获得识别的第一目的地，所述第一脑电信号是在用户第一次注视一个候选目的地时产生的。本发明可以实现实时地对自动驾驶轮椅目的地进行选择，目的地选择的多样性和便捷性高。

技术领域

本发明涉及电子雷管通信技术领域，尤其涉及一种自动驾驶轮椅目的地选择方法、装置及系统。

背景技术

目前，自动驾驶轮椅的目的地选择主要是在预设的目的地中选择，或者在固定摄像头视野下的目的地中选择，不能做到候选目的地随轮椅运动同步变化。

例如，现有技术采用数字标签的方法标记目的地和轮椅位置，各个导航目的地和轮椅上设置有数字标签，数字标签内容包括：对应地点或轮椅的名称、对应地点或轮椅的唯一ID信息、对应地点或轮椅的二维坐标信息以及轮椅的可执行操作信息和三维姿态信息。用环境感知系统识别数字标签，提取各导航目的地的数字标签内容，获取轮椅的可移动区域信息。2015年2月，日本金泽工业大学将系统内设了特定设施内的地图和多个目的地，每个目的地有对应的数字，头脑中只要“想”数字，脑电波感应装置就能读取对应数字，电脑程序就能让轮椅避开障碍物抵达目的地。弊端是患者只能在预设目的地间进行选择，同时也不能根据情况实时改变目标地点。

目前，还有一种脑电采集系统，采集用户想象左右手运动过程中的大脑头皮脑电信号，当用户要向轮椅发送左转命令时想象左手运动，要向轮椅发送右转命令时想象右手运动；左右手运动将引起大脑头皮脑电信号中特定的事件相关去同步与事件相关同步现象。电动轮椅带有左轮电机和右轮电机，分别控制轮椅左右后轮的运转，从而决定了轮椅的运动方向；左右电机的运转状态受控于接入的四路控制电压。2009年7月，日本丰田汽车公司最早宣布成功研发脑电控制轮椅。通过轮椅上的信号处理系统来分析脑电波，控制电动轮椅的前进、后退和转动等。从大脑发出指令信号，到电动轮椅能够响应的时间缩短到只有125毫秒。但如果想让轮椅停下，须鼓起一侧脸颊，通过放置在面部的传感器传递信号。西安交通大学学生创新团队研发出脑电控轮椅，该轮椅可以经过意念控制。只要头戴上带有传感器的帽子，再带上平板电脑，病人就可用意念操控电动轮椅。通过电极采集脑电波信号后，与人的视觉系统有机配合，当病人分别看到电脑上不同指向的图形时，向左向右，前进后退，就可通过视觉和脑电波指令，控制轮椅运动。弊端是使用者要去一个地方需要大脑不断发出指令，比较麻烦。另外，运动想象控制指令有限，且需要持续发出指令，会给残疾人产生巨大的精神负担。由于脑信号不稳定，无法通过现有技术获得轮椅控制杆一样的信息传输率，并且很难达到像控制操纵杆所能达到的操控能力。而且很多人经过长时间的运动想象训练仍不能产生可以明显区分的控制信号。

因此，目前需要一种能够有效且便捷的实时进行目的地选择的方法。

发明内容

本发明实施例提出一种自动驾驶轮椅目的地选择方法，用以实现实时地对自动驾驶轮椅目的地进行选择，目的地选择的多样性和便捷性高，该方法包括：

接收AR设备采集的初始环境图像；

从所述初始环境图像中提取出区域图像特征；

将提取出的区域图像特征输入至图像识别模型，获得多个候选目的地；

将所述多个候选目的地显示在AR设备的用户视野中；

接收并识别脑电采集电极采集的第一脑电信号，获得识别的第一目的地，所述第一脑电信号是在用户第一次注视一个候选目的地时产生的。

本发明实施例提出一种自动驾驶轮椅目的地选择装置，用以实现实时地对自动驾驶轮椅目的地进行选择，目的地选择的多样性和便捷性高，该装置包括：

图像接收模块，用于接收AR设备采集的初始环境图像；