[发明专利]自动驾驶轮椅目的地选择方法、装置及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶轮椅目的地选择方法，其特征在于，包括：

接收AR设备采集的初始环境图像；

从所述初始环境图像中提取出区域图像特征；

将提取出的区域图像特征输入至图像识别模型，获得多个候选目的地；

将所述多个候选目的地显示在AR设备的用户视野中；

接收并识别脑电采集电极采集的第一脑电信号，获得识别的第一目的地，所述第一脑电信号是在用户第一次注视一个候选目的地时产生的；

其中，AR设备和脑电采集设备集成在一个头带中，AR设备为AR眼镜，脑电采集电极为脑电采集干电极；

所述第一脑电信号为SSVEP信号，采用的是SSVEP选择范式；

还可以包括柔性无线电子设备和置于用户耳后的电极；

脑电采集干电极采用三个弹性头皮干电极，用弹性头带固定；脑电采集干电极通过头发与头皮直接接触；当施加轻微的向下压力时，脑电采集干发电极的导电挠性弹性体支腿会轻微张开，与头皮接触；

置于用户耳后的电极用于采集基准电极。

2.如权利要求1所述的自动驾驶轮椅目的地选择方法，其特征在于，从所述初始环境图像中提取出区域图像特征，包括：

基于候选目的地预设高度范围，对初始环境图像裁剪，获得裁剪后的图像；

对裁剪后的图像中每个像素点的颜色进行检测，得到多个满足候选目的地颜色要求的像素点；

连通多个满足候选目的地颜色要求的像素点，得到多个连通区域；

从所述多个连通区域中提取出区域图像特征。

3.如权利要求2所述的自动驾驶轮椅目的地选择方法，其特征在于，对裁剪后的图像中每个像素点的颜色进行检测，得到多个满足候选目的地颜色要求的像素点，包括：

在色调饱和度亮度HSV模式下，对于裁剪后的图像中每个像素点的颜色，若该像素点的颜色在候选目的地颜色对应的HSV阈值范围内，则确定该像素点为满足候选目的地颜色要求的像素点。

4.如权利要求2所述的自动驾驶轮椅目的地选择方法，其特征在于，从所述多个连通区域中提取出区域图像特征，包括：

根据候选目的地图像特征，对连通区域进行区域过滤，所述候选目的地图像特征包括大小特征、宽高比例特征、旋转角度特征和颜色分布特征中的其中一种或任意组合；

从过滤后的连通区域中，提取出区域图像特征，所述区域图像特征为方向梯度直方图HOG特征。

5.如权利要求1所述的自动驾驶轮椅目的地选择方法，其特征在于，将所述多个候选目的地区域显示在AR设备上，包括：

将多个候选目的地区域按照预定频率显示在AR设备上，其中，每个候选目的地的频率均不同。

6.如权利要求1所述的自动驾驶轮椅目的地选择方法，其特征在于，在获得识别的第一目的地之后，还包括：

将第一目的地按照第一预设方式显示在AR设备的用户视野中；

接收并识别脑电采集电极采集的第二脑电信号，获得识别的第二目的地，所述第二脑电信号是在用户第二次注视一个候选目的地时产生的；

在第一目的地和第二目的地一致时，确定第一目的地为用户选择的目的地，将用户选择的目的地按照第二预设方式显示在AR设备的用户视野中；

在第一目的地和第二目的地不一致时，将第二目的地按照第三预设方式显示在AR设备的用户视野中。