[发明专利]一种机械关节同步控制方法及系统

说明书

本发明涉及机器人控制技术领域，其目的在于提供一种机械关节同步控制方法及系统。其中，机械关节同步控制方法包括以下步骤：接收指定动作对应的弯曲信号，得到第一角度数据，所述指定动作由控制主机做出；接收并处理当前机械关节的弯曲信号，得到第二角度数据；根据第一角度数据和第二角度数据，得到角度差；判断当前角度差的绝对值是否小于预定精度阈值，若是，则判定指定动作控制完成，若否，则根据当前角度差，驱动当前机械关节弯曲，然后重新接收当前机械关节的弯曲信号，直到当前角度差的绝对值小于预定精度阈值。机械关节同步控制系统用于实现上述的机械关节同步控制方法。本发明对机械关节的控制流程简单，控制精度高。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别是涉及一种机械关节同步控制方法及系统。

背景技术

当今社会科技飞速发展，机器人技术应用广泛，然而，在机器人技术的应用过程中，让机器人独立判断并执行工作，仍然是一个技术难题。因此在大多数情况下，都会由检测装置捕捉人的动作，再由机器人复现出来，这种操纵方式称为遥控操纵。

现有的遥控操纵方式主要有摇杆按键式、PLC电器柜控制式及柔性可穿戴式。公开号为CN106378769A的中国专利公开了一种远程控制机械手，公开号为CN208276899U的中国专利公开了一种遥控机械手，公开号为CN107750627A的中国专利公开了一种无线遥控水果采摘机械手，上述技术通过采用遥杆与按键相结合的远程控制方案来实现对机械手的操作，其操作过程较为繁琐，在需要完成精细作业时需要反复多次操作，耗时耗力；同时机械手无法对自身关节弯曲角度进行检测与调整，对操作者的技术指标要求高，无法快速实现对机械手的控制。公开号为CN207534794U的中国专利公开了一种可远程控制的机械手，其采用PLC电器柜控制式技术实现对机械手的操控，然而，PLC电器柜体积较大、重量大，不方便随身携带，同时其同样存在操作过程较为繁琐，无法快速实现对机械手的控制的缺陷。

因而，有必要研究一种操作过程简单，便于对机械关节进行检测与调整的机械关节同步控制方法及系统。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题，本发明提供了一种机械关节同步控制方法及系统。

本发明采用的技术方案是：

一种机械关节同步控制方法，包括以下步骤：

接收指定动作对应的弯曲信号，得到第一角度数据，所述指定动作由控制主机做出；

接收并处理当前机械关节的弯曲信号，得到第二角度数据；

根据第一角度数据和第二角度数据，得到角度差；其中，角度差=第一角度数据-第二角度数据；

判断当前角度差的绝对值是否小于预定精度阈值，若是，则判定指定动作控制完成，若否，则进入下一步；其中，预定精度阈值为正数；

根据当前角度差，驱动当前机械关节弯曲，然后重新接收当前机械关节的弯曲信号，直到当前角度差的绝对值小于预定精度阈值。

可选地，根据当前角度差，驱动当前机械关节弯曲时，具体步骤如下：

判断当前角度差是否为正数，若是，则驱动当前机械关节朝正向弯曲，若否，则驱动当前机械关节朝反向弯曲。

可选地，当前机械关节和控制主机均对应设置有不同的电流式双向弯曲传感器，控制主机做出指定动作或当前机械关节弯曲时，对应的电流式双向弯曲传感器均收到对应的经驱动电压转换的驱动信号，所述驱动信号为电流信号，指定动作对应的弯曲信号及当前机械关节的弯曲信号为对应弯曲传感器接收驱动信号后的输出电流。

可选地，在驱动信号大小不变的前提下，驱动当前机械关节朝正向弯曲时，当前机械关节的弯曲信号的大小与第二角度数据的大小成反比，驱动当前机械关节朝反向弯曲时，当前机械关节的弯曲信号的大小与第二角度数据的大小成正比。