[发明专利]一种机械关节同步控制方法及系统

权利要求书

1.一种机械关节同步控制方法，其特征在于：用于机器人的遥控操作，包括以下步骤：

进行弯曲传感器标定操作；

进行弯曲传感器校准操作，得到校准数值；

接收指定动作对应的弯曲信号，得到第一角度数据，所述指定动作由控制主机做出；

接收并处理当前机械关节的弯曲信号，得到第二角度数据；

根据第一角度数据和第二角度数据，得到角度差；其中，角度差=第一角度数据-第二角度数据；

判断当前角度差的绝对值是否小于预定精度阈值，若是，则判定指定动作控制完成，若否，则进入下一步；其中，预定精度阈值为正数；

根据当前角度差，驱动当前机械关节弯曲，然后重新接收当前机械关节的弯曲信号，直到当前角度差的绝对值小于预定精度阈值；

当前机械关节和控制主机均对应设置有不同的电流式双向弯曲传感器；其中，控制主机为可穿戴式主机；

进行弯曲传感器标定操作时，具体步骤如下：

触发弯曲传感器标定指令，进入弯曲传感器标定状态；

预设标定值和误差容忍值，其中，标定值为弯曲传感器在自然伸直状态下输出的弯曲信号；

向当前机械关节对应的电流式双向弯曲传感器发送驱动电压，并将其转换为驱动信号，然后获取实时值，实时值为当前机械关节的弯曲信号转换得到的电压值；

根据实时值与标定值，得到弯曲信号差；其中，弯曲信号差=实时值-标定值；

判断弯曲信号差是否小于误差容忍值，若是，则完成当前弯曲传感器的标定操作，若否，则进入下一步；

根据实时值调节驱动信号，得到调节后的驱动信号；

发送调节后的驱动信号，直到弯曲信号差小于误差容忍值。

2.根据权利要求1所述的一种机械关节同步控制方法，其特征在于：根据当前角度差，驱动当前机械关节弯曲时，具体步骤如下：

判断当前角度差是否为正数，若是，则驱动当前机械关节朝正向弯曲，若否，则驱动当前机械关节朝反向弯曲。

3.根据权利要求1所述的一种机械关节同步控制方法，其特征在于：控制主机做出指定动作或当前机械关节弯曲时，对应的电流式双向弯曲传感器均收到对应的经驱动电压转换的驱动信号，所述驱动信号为电流信号，指定动作对应的弯曲信号及当前机械关节的弯曲信号为对应弯曲传感器接收驱动信号后的输出电流。

4.根据权利要求3所述的一种机械关节同步控制方法，其特征在于：在驱动信号大小不变的前提下，驱动当前机械关节朝正向弯曲时，当前机械关节的弯曲信号的大小与第二角度数据的大小成反比，驱动当前机械关节朝反向弯曲时，当前机械关节的弯曲信号的大小与第二角度数据的大小成正比。

5.根据权利要求3所述的一种机械关节同步控制方法，其特征在于：进行弯曲传感器校准操作时，具体步骤如下：

触发弯曲传感器校准指令，进入弯曲传感器校准状态；

预设弯曲传感器的预设量程；

获取弯曲传感器最大量程范围；

根据弯曲传感器最大量程范围得到弯曲信号最大范围；

根据预设量程及弯曲信号的最大量程范围校准数值，得到校准数值。

6.一种机械关节同步控制系统，其特征在于：用于实现权利要求1至5任一项的机械关节同步控制方法；所述机械关节同步控制系统包括控制主机和被控从机，所述控制主机与被控从机通信连接，所述控制主机用于做出指定动作，被控从机用于根据控制主机的指定动作驱动当前机械关节弯曲。