[发明专利]距离测定方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种距离测定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取双目摄像头拍摄的携带有待测目标点的第一图像以及第二图像，确定所述待测目标点在所述第一图像中对应的第一像素点的第一位置信息；

在所述第二图像中确定与所述第一位置信息对应的预测位置信息，并获取所述预测位置信息对应的预测像素点；

获取所述第二图像中与所述预测位置信息对应的至少一个待匹配像素点；所述待匹配像素点与所述预测像素点之间的距离小于预设的距离阈值；包括：在所述第二图像中获取以所述预测位置信息为中心，所述距离阈值为半径的匹配区域，将所述匹配区域中的像素点作为初始匹配像素点；确定各初始匹配像素点与所述预测像素点的相角差以及幅值差；将所述相角差小于预设的相角差阈值，并且所述幅值差小于预设的幅值差阈值的初始匹配像素点作为所述待匹配像素点；

获取各待匹配像素点与所述第一像素点的匹配代价，将所述匹配代价最小的待匹配像素点作为所述待测目标点在所述第二图像中对应的第二像素点，并确定所述第二像素点的第二位置信息；包括：从所述各待匹配像素点中确定当前待匹配像素点，获取所述当前待匹配像素点对应的第一矩形窗口，以及获取所述第一矩形窗口内各像素点的灰度值；根据所述第一矩形窗口内各像素点的灰度值获取所述当前待匹配像素点对应的第一灰度比较编码；获取所述第一像素点对应的第二矩形窗口，以及所述第二矩形窗口内各像素点的灰度值；根据所述第二矩形窗口内各像素点的灰度值获取所述第一像素点对应的第二灰度比较编码；获取所述第一灰度比较编码与所述第二灰度比较编码的汉明距离，根据所述汉明距离确定所述当前待匹配像素点与所述第一像素点的匹配代价；

根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息确定所述待测目标点对应的视差值，利用所述视差值获取所述双目摄像头与所述待测目标点之间的距离；

所述获取所述第一矩形窗口内各像素点的灰度值之前，还包括：

利用图像分割算法对所述第二图像进行区域分割，并确定所述第二图像中各像素点的图像区域；

所述获取所述第一矩形窗口内各像素点的灰度值，包括：

从所述第一矩形窗口中选取与所述当前待匹配像素点的图像区域相同的目标像素点，获取所述第一矩形窗口内各目标像素点的灰度值；

所述根据所述第一矩形窗口内各像素点的灰度值获取所述当前待匹配像素点对应的第一灰度比较编码，包括：

获取所述各目标像素点所处的灰度区间，以及所述灰度区间对应的灰度平均值以及像素点个数；获取所述目标像素点的像素点总数；根据所述灰度平均值、像素点个数，以及所述像素点总数，获取所述各目标像素点对应的灰度比较值；根据所述灰度比较值与所述当前待匹配像素点的灰度值的大小关系确定所述第一灰度比较编码。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第二图像中确定与所述第一位置信息对应的预测位置信息，包括：

获取所述第一图像中第一基准像素点的第一基准位置信息，以及获取所述第二图像中与所述第一基准像素点对应的第二基准像素点的第二基准位置信息；

根据所述第一基准位置信息以及所述第一位置信息，获取所述第一像素点与所述第一基准像素点的相对距离；

根据所述相对距离以及所述第二基准位置信息，获取所述预测位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述汉明距离确定所述当前待匹配像素点与所述第一像素点的匹配代价，包括：

以所述当前待匹配像素点为中心，获取与所述当前待匹配像素点对应的匹配代价确定区域；

获取所述匹配代价确定区域中各像素点所处的图像区域，根据所述图像区域确定所述匹配代价确定区域中各像素点的匹配代价权值；

利用所述匹配代价权值以及所述汉明距离确定所述匹配代价。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像分割算法为meanshift分割算法。