[发明专利]深度信息获取方法和装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种深度信息获取方法和装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：通过将鱼眼摄像机采集的图像与鱼眼摄像机针对的视域场景的三维空间模型进行贴合的方式，对鱼眼摄像机进行标定，得到鱼眼摄像机的内参和外参；分别针对三维空间模型中的各顶点，基于所述外参获取顶点在鱼眼摄像机对应的球坐标系中的球面坐标；基于顶点的球面坐标和所述内参，获取顶点在图像坐标系中的图像坐标；基于鱼眼摄像机与顶点之间在三维空间模型中的距离获取顶点的像素值；基于各顶点的图像坐标与对应的像素值生成所述图像对应的深度图。本公开实施例可以实现基于鱼眼摄像机获取场景的深度信息。

技术领域

本公开涉及数据处理技术，尤其是一种深度信息获取方法和装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，鱼眼摄像机主要应用于视频监控领域。在该视频监控领域中，相比于传统枪型摄像机的单一朝向、监控范围有盲区等缺陷，鱼眼摄像机的视域范围更广，在无遮挡情况下，在室内空间内是无盲区的。因此，若仅仅用作室内监控，鱼眼摄像机是非常合适的摄像机选型种类。

在实现本发明的过程中，本发明人通过研究发现，目前，传统枪型摄像机主要通过以下几种方式获取场景的深度：搭配深度摄像头获取深度；利用双目摄像头的双目视觉差异计算深度信息；将单目摄像头进行持续运动，通过视频图像差异计算深度信息；利用光环境预估深度。然而，对于固定部署于室内光环境复杂场景中的单目鱼眼摄像机，均无法通过上述方式获取场景的深度。

由于鱼眼摄像机无法获取场景深度信息，仅依托单目鱼眼摄像机采集的图像，无法满足某些需要获取场景深度信息的需求，从而限制了鱼眼摄像机的应用。

发明内容

本公开实施例提供一种深度信息获取方法和装置、电子设备和存储介质，以实现基于鱼眼摄像机获取场景的深度信息。

本公开实施例的一个方面，提供一种深度信息获取方法，包括：

通过将鱼眼摄像机采集的图像与所述鱼眼摄像机针对的视域场景的三维空间模型进行贴合的方式，对所述鱼眼摄像机进行标定，得到所述鱼眼摄像机的内参和外参；

分别针对三维空间模型中的各顶点，基于所述鱼眼摄像机的外参，获取所述顶点在所述鱼眼摄像机对应的球坐标系中的球面坐标；

基于所述顶点的球面坐标和所述鱼眼摄像机的内参，获取所述顶点在图像坐标系中的图像坐标；

基于所述鱼眼摄像机与所述顶点之间在所述三维空间模型中的距离获取所述顶点的像素值；

基于所述各顶点的图像坐标与对应的像素值生成所述鱼眼摄像机采集的图像对应的深度图。

可选地，在本公开上述任一方法实施例中，所述球坐标系是以所述鱼眼摄像机为球心、基于所述鱼眼摄像机的内参和外参构建得到的单位球坐标系。

可选地，在本公开上述任一方法实施例中，所述鱼眼摄像机的内参包括：所述鱼眼摄像机的圆面半径、中心点位置和鱼眼拍摄张角；所述鱼眼摄像机的外参包括：所述鱼眼摄像机在所述三维空间模型对应的三维坐标系中的空间位置坐标、所述鱼眼摄像机在所述三维坐标系中的旋转欧拉角。

可选地，在本公开上述任一方法实施例中，所述基于所述鱼眼摄像机的外参，获取所述顶点在所述鱼眼摄像机对应的球坐标系中的球面坐标，包括：

获取所述鱼眼摄像机的外参对应的正方向实际向量和上方向实际向量；

基于所述鱼眼摄像机在所述三维坐标系中的空间位置坐标、所述正方向实际向量和所述上方向实际向量、所述顶点在所述三维坐标系中的空间位置坐标，获取所述顶点在所述球坐标系中的球面坐标。

可选地，在本公开上述任一方法实施例中，获取所述鱼眼摄像机的外参对应的正方向实际向量和上方向实际向量，包括：