[发明专利]一种拟人手指机构

说明书

本发明提供一种拟人手指机构，包括：指座；至少一个近端指节，位于所述指座的外侧；至少一个中部指节，位于所述近端指节的外侧；远端指节，位于所述中部指节的外侧；驱动器，位于所述指座的内侧；驱动线缆，一端与所述驱动器相连，另一端依次穿过所述指座、所述近端指节、所述中部指节后，与所述远端指节相连；张力带，一端与所述指座相连，另一端与所述远端指节相连。本发明提供的拟人手指机构，通过将依次铰接的指座、近端指节、中部指节以及远端指节均设置为一体式结构，减少了零部件的数量；同时，结合一体式结构的张力带以及驱动线缆，简化了拟人手指机构的抓取控制过程，有利于简化拟人手指机构的结构，降低制作成本。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种拟人手指机构。

背景技术

拟人手指机构是机器人实现抓取操作的关键部件，在医疗、农业、新零售等领域均具有广阔的应用前景。

现有的机器人抓取机构中，拟人手指的结构均较为复杂，零部件多，制作成本高。

发明内容

本发明解决的问题是目前的拟人手指机构结构复杂。

为解决上述问题，本发明提供一种拟人手指机构，包括：

指座；

至少一个近端指节，位于所述指座的外侧；

至少一个中部指节，位于所述近端指节的外侧；

远端指节，位于所述中部指节的外侧；

所述指座、所述近端指节、所述中部指节以及所述远端指节均为一体式结构，且所述指座、所述近端指节、所述中部指节以及所述远端指节依次相铰接；

驱动器，位于所述指座的内侧；

驱动线缆，一端与所述驱动器相连，另一端依次穿过所述指座、所述近端指节、所述中部指节后，与所述远端指节相连；

张力带，一端与所述指座相连，另一端依次穿过所述指座、所述近端指节、所述中部指节后，与所述远端指节相连。

可选地，所述指座、所述近端指节、所述中部指节以及所述远端指节之间的铰接位置均形成铰接让位槽。

可选地，所述远端指节包括第四横板，以及与所述第四横板相连的第六连接部；所述第六连接部包括与所述第四横板垂直连接的第六竖板，以及与所述第六竖板垂直连接的第六连接板；所述第六连接板从所述第六竖板的顶端向远离所述第四横板的一侧延伸；所述第六连接板上设置有与所述中部指节相适配的第六铰接孔；所述第六连接板上靠近所述第四横板的一端设置有第二张紧孔；所述第六竖板上靠近所述第四横板的一端设置有固定销钉，所述驱动线缆与所述固定销钉相连。

可选地，所述中部指节包括位于中部的第三横板，以及分别位于所述第三横板两端的第四连接部与第五连接部；所述中部指节通过所述第四连接部与所述近端指节相铰接；所述第五连接部适于与所述第六铰接孔相配合，以实现所述中部指节与所述远端指节相铰接。

可选地，所述第五连接部包括与所述第三横板垂直连接的第五竖板，以及与所述第五竖板垂直连接的第五连接板；所述第五连接板从所述第五竖板的顶端向远离所述第三横板的方向延伸；所述第五连接板上设置有与所述第六铰接孔相适配的第五铰接孔；所述第五竖板上靠近所述第三横板的一端设置有第五通孔。

可选地，所述第四连接部包括与所述第三横板垂直连接的第四竖板，以及与所述第四竖板垂直连接的第四连接板；所述第四连接板从所述第四竖板的顶端向远离所述第三横板的方向延伸；所述第四连接板上设置有第四铰接孔，所述中部指节通过所述第四铰接孔与所述近端指节相铰接；所述第四竖板上靠近所述第三横板的一端设置有第四通孔。