[发明专利]一种拟人手指机构

权利要求书

1.一种拟人手指机构，其特征在于，包括：

指座(1)；

至少一个近端指节(2)，位于所述指座(1)的外侧；

至少一个中部指节(3)，位于所述近端指节(2)的外侧；

远端指节(4)，位于所述中部指节(3)的外侧；

所述指座(1)、所述近端指节(2)、所述中部指节(3)以及所述远端指节(4)均为一体式结构，且所述指座(1)、所述近端指节(2)、所述中部指节(3)以及所述远端指节(4)依次相铰接；

驱动器，位于所述指座(1)的内侧；

驱动线缆(5)，一端与所述驱动器相连，另一端依次穿过所述指座(1)、所述近端指节(2)、所述中部指节(3)后，与所述远端指节(4)相连；

张力带(6)，一端与所述指座(1)相连，另一端依次穿过所述指座(1)、所述近端指节(2)、所述中部指节(3)后，与所述远端指节(4)相连；

所述指座(1)、所述近端指节(2)、所述中部指节(3)以及所述远端指节(4)之间的铰接位置均形成铰接让位槽(7)；

所述远端指节(4)包括第四横板(41)，以及与所述第四横板(41)相连的第六连接部(42)；所述第六连接部(42)包括与所述第四横板(41)垂直连接的第六竖板(421)，以及与所述第六竖板(421)垂直连接的第六连接板(422)；所述第六连接板(422)从所述第六竖板(421)的顶端向远离所述第四横板(41)的一侧延伸；所述第六连接板(422)上设置有与所述中部指节(3)相适配的第六铰接孔；所述第六连接板(422)上靠近所述第四横板(41)的一端设置有第二张紧孔(4221)；所述第六竖板(421)上靠近所述第四横板(41)的一端设置有固定销钉(4211)，所述驱动线缆(5)与所述固定销钉(4211)相连。

2.如权利要求1所述的拟人手指机构，其特征在于，所述中部指节(3)包括位于中部的第三横板(31)，以及分别位于所述第三横板(31)两端的第四连接部(32)与第五连接部(33)；所述中部指节(3)通过所述第四连接部(32)与所述近端指节(2)相铰接；所述第五连接部(33)适于与所述第六铰接孔相配合，以实现所述中部指节(3)与所述远端指节(4)相铰接。

3.如权利要求2所述的拟人手指机构，其特征在于，所述第五连接部(33)包括与所述第三横板(31)垂直连接的第五竖板(331)，以及与所述第五竖板(331)垂直连接的第五连接板(332)；所述第五连接板(332)从所述第五竖板(331)的顶端向远离所述第三横板(31)的方向延伸；所述第五连接板(332)上设置有与所述第六铰接孔相适配的第五铰接孔(3321)；所述第五竖板(331)上靠近所述第三横板(31)的一端设置有第五通孔(3311)。

4.如权利要求2所述的拟人手指机构，其特征在于，所述第四连接部(32)包括与所述第三横板(31)垂直连接的第四竖板(321)，以及与所述第四竖板(321)垂直连接的第四连接板(322)；所述第四连接板(322)从所述第四竖板(321)的顶端向远离所述第三横板(31)的方向延伸；所述第四连接板(322)上设置有第四铰接孔，所述中部指节(3)通过所述第四铰接孔与所述近端指节(2)相铰接；所述第四竖板(321)上靠近所述第三横板(31)的一端设置有第四通孔(3211)。

5.如权利要求2所述的拟人手指机构，其特征在于，所述近端指节(2)包括位于中部的第二横板(21)，以及分别位于所述第二横板(21)两端的第二连接部(22)与第三连接部(23)；所述第三连接部(23)适于与所述第四连接部(32)相铰接；所述近端指节(2)通过所述第二连接部(22)与所述指座(1)相铰接；所述第二连接部(22)的结构与所述第四连接部(32)的结构相同；所述第三连接部(23)的结构与所述第五连接部(33)的结构相同。