[发明专利]叶片检测机器人、控制方法和控制器

说明书

本发明公开叶片检测机器人、控制方法和控制器，该机器人包括机器人外壳，以及第一智能控制模块、缺陷检测单元、动力单元以及吸附行走部。动力单元用于驱动第一吸附行走部和第二吸附行走部交替地移动；缺陷检测单元，包括用于检测叶片缺陷的图像传感器和/或红外热成像仪；第一智能控制模块，用于控制缺陷检测单元的工作状态，以及当控制动力单元驱动第一吸附行走部和第二吸附行走部中的一个在叶片上移动时，同时控制第一吸附行走部和第二吸附行走部中的另一个与叶片处于吸附状态。该叶片检测机器人能够对叶片进行全面安全高效检测，不遗漏瑕疵、缺陷或污点，有利于实现智能运维。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及叶片检测机器人、控制方法和控制器。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量。我国目前已安装的风力发电机组数量超过十万台，风力发电机组的叶片在复杂的自然环境下长期使用后，需要针对性对其检测以排查隐患。

现在对叶片进行检测时，大多是通过工作人员在身上绑工作绳或使用吊篮，吊在叶片上对叶片进行检测，由于人员活动受限，不能够灵活移动，导致检测时不够全面安全，不能够有效检测出叶片上存在的瑕疵、缺陷或污点，且工作人员的安全风险大，本申请提出了叶片检测机器人及其控制方法来满足相关需求。

发明内容

本申请的目的在于提供叶片检测机器人、控制方法和控制器，以解决上述背景技术中提出的问题。

第一方面，提供一种叶片检测机器人，包括机器人外壳，其还包括：

吸附行走部，包括第一吸附行走部和第二吸附行走部，所述第一吸附行走部和所述第二吸附行走部分别包括两个吸附单元和两个气筒单元，每个所述吸附单元与一个所述气筒单元连接；每个所述气筒单元用于控制与其连接的吸附单元向下运动并与待检测叶片的表面处于吸附状态，或者，控制与其连接的吸附单元向上运动并与待检测叶片的表面处于解除吸附状态；

动力单元，与所述吸附行走部连接，用于驱动所述第一吸附行走部和所述第二吸附行走部交替地移动；

缺陷检测单元，设置于所述机器人外壳上，包括用于检测叶片缺陷的图像传感器和/或红外热成像仪；以及，

第一智能控制模块，设置于所述机器人外壳的内部，用于控制所述缺陷检测单元的工作状态，以及当控制所述动力单元驱动所述第一吸附行走部和所述第二吸附行走部中的一个在叶片上移动时，同时控制所述第一吸附行走部和所述第二吸附行走部中的另一个与叶片处于吸附状态。

第二方面，提供一种叶片检测机器人的控制方法，所述叶片检测机器人是如上所述的叶片检测机器人，所述叶片检测机器人的控制方法包括：

控制叶片检测机器人在待检测叶片的第一面上按照规划路径移动，并且控制启动所述叶片检测机器人的缺陷检测单元，获取待检测叶片的缺陷数据，直到对所述待检测叶片的第一面完成检测；

当对所述待检测叶片的第一面完成检测时，与无人机通信，通知所述无人机对所述叶片检测机器人进行装载操作；

当检测到所述叶片检测机器人与所述待检测叶片的第一面相分离，并且所述叶片检测机器人与所述待检测叶片的第一面之间的距离大于预设的安全距离时，与风力发电机组的主控制器通信，请求所述主控制器对所述待检测叶片执行变桨操作直到所述待检测叶片翻转至第二面水平朝上；其中，所述第一面是压力面及吸力面中的一个，所述第二面是压力面及吸力面中的另一个；

在接收到所述主控制器反馈的用于表征所述待检测叶片翻转至第二面水平朝上的变桨翻转成功信号后，向所述无人机发送请求释放所述叶片检测机器人的释放信号；