[发明专利]叶片检测机器人、控制方法和控制器

权利要求书

1.一种叶片检测机器人，包括机器人外壳（1），其特征在于，还包括：

吸附行走部，包括第一吸附行走部和第二吸附行走部，所述第一吸附行走部和所述第二吸附行走部分别包括两个吸附单元和两个气筒单元，每个所述吸附单元与一个所述气筒单元连接；每个所述气筒单元用于控制与其连接的吸附单元向下运动并与待检测叶片的表面处于吸附状态，或者，控制与其连接的吸附单元向上运动并与待检测叶片的表面处于解除吸附状态；

动力单元，与所述吸附行走部连接，用于驱动所述第一吸附行走部和所述第二吸附行走部交替地移动；

缺陷检测单元，设置于所述机器人外壳（1）上，包括用于检测叶片缺陷的图像传感器和/或红外热成像仪；

第一智能控制模块（16），设置于所述机器人外壳（1）的内部，用于控制所述缺陷检测单元的工作状态，以及当控制所述动力单元驱动所述第一吸附行走部和所述第二吸附行走部中的一个在所述待检测叶片上移动时，同时控制所述第一吸附行走部和所述第二吸附行走部中的另一个与所述待检测叶片处于吸附状态；

第二智能控制模块（41），与所述第一智能控制模块（16）电连接，所述第二智能控制模块（41）用于：

当需要把叶片检测机器人从待检测叶片的第一面切换到待检测叶片的第二面上时，与无人机通信，通知所述无人机对所述叶片检测机器人进行装载操作；其中，所述第一面是压力面及吸力面中的一个，所述第二面是压力面及吸力面中的另一个；

当检测到所述叶片检测机器人与所述待检测叶片的第一面相分离，并且所述叶片检测机器人与所述待检测叶片的第一面之间的距离大于预设的安全距离时，与风力发电机组的主控制器通信，请求所述主控制器对所述待检测叶片执行变桨操作，使得所述待检测叶片实现180度变桨翻转；

在接收到所述主控制器反馈的180度变桨翻转成功信号后，向所述无人机发送请求释放所述叶片检测机器人的释放信号；

当所述叶片检测机器人降落于所述待检测叶片的180度变桨翻转后的第二面上时，触发所述第一智能控制模块（16）控制所述叶片检测机器人对所述第二面执行检测操作。

2.根据权利要求1所述的叶片检测机器人，其特征在于：

每个所述气筒单元包括伸缩气筒（13），每个所述伸缩气筒（13）的侧壁上均固定安装有两个对称设置的活动卡块（18）；

所述机器人外壳（1）的底部开设有两个滑动孔，一个滑动孔的内壁上滑动适配所述第一吸附行走部的两个伸缩气筒（13），另一个滑动孔的内壁上滑动适配所述第二吸附行走部的两个伸缩气筒（13）；

所述动力单元，与靠近所述机器人外壳（1）底侧内壁中心位置的四个活动卡块（18）连接。

3.根据权利要求2所述的叶片检测机器人，其特征在于，所述气筒单元还包括：

活塞（26），滑动安装于所述伸缩气筒（13）内壁上；

伸缩杆（11），固定安装于所述活塞（26）的底部；

其中，每个所述伸缩杆（11）上均设置有一个所述吸附单元，每个所述吸附单元分别与一个所述伸缩气筒（13）相连接。

4.根据权利要求3所述的叶片检测机器人，其特征在于：所述伸缩杆（11）底部开设有缓冲槽，所述缓冲槽的内壁上开设有弹簧槽，所述吸附单元包括：缓冲块（29）、缓冲杆（27）、接触吸盘（10）以及弹簧；

其中，所述弹簧槽的内壁上滑动安装有所述缓冲块（29），所述缓冲块（29）的底部固定安装有所述缓冲杆（27），所述缓冲杆（27）的底部固定安装有所述接触吸盘（10），所述缓冲块（29）的顶部固定安装有所述弹簧，所述弹簧与所述弹簧槽同轴心设置，所述接触吸盘（10）与所述伸缩气筒（13）相连接。

5.根据权利要求4所述的叶片检测机器人，其特征在于：所述伸缩气筒（13）的侧壁上开设有导气孔，所述导气孔的内壁上固定安装有固定导管（28），所述固定导管（28）的底端固定安装有伸缩软管（8），所述伸缩软管（8）的底端固定安装有固定弯管（30），所述接触吸盘（10）的顶部开设有透气孔，所述固定弯管（30）固定安装于所述透气孔的内壁上。