[发明专利]一种机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

在所述机器人的ROI区域内进行行人检测；其中，所述ROI区域为所述机器人预设对应感兴趣区域；

在检测到行人时，对所述行人进行轨迹跟踪；

若检测出轨迹跟踪结果中所述行人在所述ROI区域内停留超过预设时长，启动第一预设交互模式；其中，所述第一预设交互模式为执行预设问候行为指令；

根据所述轨迹跟踪结果，对所述行人进行轨迹移动趋势预测；

在所述轨迹移动趋势预测结果与预设运动模式相匹配时，启动第二预设交互模式；其中，所述第二预设交互模式为执行预设产品推送行为指令。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在接收到基于所述ROI区域的设置指令时，根据所述设置指令中包括的设置参数更新所述ROI区域对应的范围。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在检测到行人时，对所述行人进行轨迹跟踪之后，还包括：

若检测到所述行人位于预设区域内，对所述行人进行人脸识别；其中，所述预设区域小于所述ROI区域；

根据人脸识别结果确定所述行人的身份信息，启动与所述身份信息相匹配的预设欢迎模式。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述行人的行为数据；其中，所述行为数据包括所述行人的语音、肢体动作、脸部表情和行动轨迹中一项或多项信息；

将所述行为数据输入至预设分类模型，根据所述预设分类模型中多个维度的分类器对所述行为数据中对应维度的数据进行意愿分类，得到每个维度的意愿分类结果；

根据每个维度的意愿分类结果和对应预设的权重因子，确定所述行人的购买意愿概率值；

确定所述行人的购买意愿概率值，执行与所述购买意愿概率值对应的预设业务模式。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在检测到用户的交易指令时，发送预设线上程序的介绍信息。

6.根据权利要求1至5任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述机器人的ROI区域内进行行人检测，包括：

在所述机器人的ROI区域内通过yolov4行人检测算法进行行人检测。

7.根据权利要求1至5任一项所述的控制方法，其特征在于，所述在检测到行人时，对所述行人进行轨迹跟踪，包括：

在检测到行人时，通过deepsort行人跟踪算法对所述行人进行轨迹跟踪。

8.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在所述机器人的ROI区域内进行行人检测；其中，所述ROI区域为所述机器人预设对应感兴趣区域；

跟踪模块，用于在检测到行人时，对所述行人进行轨迹跟踪；

第一交互模块，用于若检测出轨迹跟踪结果中所述行人在所述ROI区域内停留超过预设时长，启动第一预设交互模式；其中，所述第一预设交互模式为执行预设问候行为指令；

预测模块，用于根据所述轨迹跟踪结果，对所述行人进行移动趋势预测；

第二交互模块，用于在所述轨迹移动趋势与预设运动模式相匹配时，启动第二预设交互模式；其中，所述第二预设交互模式为执行预设产品推送行为指令。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。