[发明专利]一种机器人半自主B超检测系统

说明书

本发明涉及一种机器人半自主B超检测系统，包括远程遥操作主端子系统，机器人操作从端子系统，自主规划学习子系统。其中所述远程遥操作主端系统可由医生通过观察监控屏幕上的信息，实时地利用遥操作装置向机器人从端操作系统传送指令，控制机器人运动。机器人从端操作系统通过控制机械臂运动使探头与人体皮肤贴合进行B超检测，通过探头拍摄得到的B超图像可实时传输到远程遥操作主端子系统；本发明，利用自主规划学习子系统通过网络训练，能够自动移动B超探头对患者进行检测，能够自主完成待检查部位的扫查，减少医生的工作量，使得医生可以在远程便捷地对病人进行检查，各个系统配合度高，能够高效完成B超检测。

技术领域

本发明涉及医疗器械装置技术领域，尤其涉及一种机器人半自主B超检测系统。

背景技术

B超,是临床上应用最广泛和简便的一种超声诊断仪。通过B超可获得人体内脏各器官的各种切面图形比较清晰,B超比较适用于肝、胆肾、膀腕、子宫、卵巢等多种脏器疾病的诊断。平时说的“B超”就是向人体发射超声波,同时接受体内脏器的反射波,将所携信息反映在屏幕上。

超声诊断主要应用超声的良好指向性和与光相似的反射、散射、衰减及多普勒(Doppler)效应等物理特性,利用其不同的物理参数,使用不同类型的超声诊断仪器,采用各种扫查方法,将超声发射到人体内,并在组织中传播,当正常组织或病理组织的声阻抗有一定差异时,它们组成的界面就会发生反射和散射,再将此回声信号接收,加以检波等处理后,显示为波形、曲线或图像等。由于各种组织的界面形态、组织器官的运动状况和对超声的吸收程度等不同,其回声有一定的共性和某些特性,结合生理、病理解剖知识与临床医学,观察、分析、总结这些不同的规律,可对患病的部位、性质或功能障碍程度作出概括性以至肯定性的判断。

超声诊断由于仪器的不断更新换代,方法简便,报告迅速,其诊断准确率逐年提高，在具备优质医疗资源的医院,通常会存在更多的求医者，为了保证医疗的质量,往往需要花费更多的时间去检测，大量的求医者使医生工作量大为增加同时长时间的检测会使求医者花费更多的时间排队等待不能及时检测。

发明内容

为此，本发明提供一种机器人半自主B超检测系统，以减轻医生的工作量同时快速准确的完成检测。

一种机器人半自主B超检测系统，所述的检测系统包含有远程遥操作主端子系统，机器人操作从端子系统，自主规划学习子系统。其中所述的远程遥操作主端系统可由医生通过佩戴VR设备，实时地观察B超图像以及现场情况，并利用遥操作装置向机器人从端操作系统传送指令，控制机器人运动。机器人从端操作系统包含有机械臂，探头以及摄像头，其中探头固定在机械臂末端，可通过控制机械臂运动来使探头与人体皮肤贴合并进行B超检测，通过探头拍摄得到的B超图像可实时传输到远程遥操作主端子系统；通过摄像头可拍摄得到现场操作情况，并实时传输到远程遥操作主端子系统。自主规划学习子系统可以通过利用采集的数据进行策略的学习，能够以B超图像作为感知信息，指导机械臂规划以进行B超检测。在对病人进行B超检测时，可先由医生通过遥操作控制机械臂将探头与人体接触，然后通过自主学习规划子系统控制机械臂将探头保持在人体表面运动，进行B超检测。

进一步地，所述的远程遥操作主端子系统主要包括VR显示模块与遥操作装置。其VR显示模块包含有头戴VR设备，通过该设备可观察实时的B超图像以及现场图像。

进一步地，所述检测系统，其遥操作装置由振动棒，操作板子以及四轴力传感器组成。医生可手持振动棒，并按压操作板子，来对机器人进行遥操控。

进一步地，所述的遥操作装置，振动棒可通过振动反馈压力的大小，压力越大，振动频率越大

进一步地，操作板子下方的四个角分别安装有四轴力传感器，当板子受到按压时，根据四个传感器的受力情况，计算出受力位置以及受力大小。

进一步地，当遥操控装置检测到有受到按压，则会根据按压位置以及压力大小，控制机器人通过B超探头用相应的力按压到病人的相应位置。