[发明专利]一种目标对象定位方法及装置

权利要求书

1.一种目标对象定位方法，其特征在于，包括：

获取原始道路图像数据，所述原始道路图像数据中包含目标对象；

将所述原始道路图像数据进行分块，并将分块后的图像输入至图像配准模型；

根据所述图像配准模型获取每个分块后的图像的变形向量；

根据所述变形向量获取变形场，并根据所述变形场和所述分块后的图像得到配准后的图像；

根据所述配准后的图像对所述目标对象进行定位；

所述根据所述配准后的图像对所述目标对象进行定位的步骤包括：

获取所述目标对象在所述配准后的图像中的图像坐标；

获取所述配准后的图像中至少一个特征点的第一图像坐标，所述特征点为所述配准后的图像中作为参照标准的静态物体；

获取所述特征点在地图中的第一地图坐标；

根据所述第一图像坐标和所述第一地图坐标获取第一过渡矩阵；

根据所述第一地图坐标获取所述特征点的第一地球坐标；

根据所述第一地图坐标和所述第一地球坐标获取第二过渡矩阵；

根据所述图像坐标、第一过渡矩阵、第二过渡矩阵获取所述目标对象的地球坐标。

2.根据权利要求1所述的目标对象定位方法，其特征在于，通过以下步骤构建所述图像配准模型：

获取训练图像数据，所述训练图像数据包括输入图像和与所述输入图像相对应的真实变形向量；

将所述输入图像和与所述输入图像相对应的真实变形向量输入神经网络模型进行训练，得到所述图像配准模型。

3.根据权利要求2所述的目标对象定位方法，其特征在于，所述获取训练图像数据的步骤，包括：

通过未标定的摄像头获取第一图像；

将所述第一图像进行切块，将所述切块后的图像数据作为所述输入图像；

获取与所述第一图像相对应的标准图像；

将所述标准图像进行切块，并将切块后的图像数据中与所述输入图像相对应的图像数据作为所述输入图像的真实变形向量。

4.根据权利要求2所述的目标对象定位方法，其特征在于，所述获取训练图像数据的步骤，包括：

获取经过配准的标准图像；

根据模拟变形场对所述标准图像进行模拟变形，得到第三图像；

将所述第三图像进行切块，并将切块后的图像数据作为所述输入图像；

将所述标准图像进行切块，并将切块后的图像数据中与所述输入图像相对应的图像作为所述输入图像的真实变形向量。

5.根据权利要求1所述的目标对象定位方法，其特征在于，还包括：

获取所述目标对象的历史定位信息；

根据所述目标对象的历史定位信息获取所述目标对象的历史运动轨迹；

根据所述目标对象的定位信息及历史运动轨迹预测所述目标对象下一时刻的运动轨迹。

6.根据权利要求1所述的目标对象定位方法，其特征在于，还包括：

获取所述目标对象在预设时间段内不同时刻的地球坐标；

根据所述目标对象在不同时刻的地球坐标获取所述目标对象在所述预设时间段内的移动速度。